同济大学：《理论力学》课程教学课件（PPT讲稿）第三章 刚体力学 §3.1 刚体运动的分析 §3.2 角速度矢量 §3.3 欧拉角

第三章 刚体力学

第三章 刚 体 力 学

刚体学习方法 类比法 - M d d a F=ma M=JB m -Jo M dA=F.dr dA Mde P mv i=J而

刚体学习方法 类比法 p L F M m J a v                           P mv L J dA F dr dA Md E m v E J F ma M J dt dL M dt dp F k r k = = =  = = = = = = = 2 1 2 1 2 2

导读 ·刚体运动分类：平动、转动 ·角位移、角速度矢量 ·欧勒角和欧勒运动学方程

导读 • 刚体运动分类：平动、转动 • 角位移、角速度矢量 • 欧勒角和欧勒运动学方程

§3.1刚体运动的分析 刚体： 形状和大小都不变的物体 任意两质点之间的距离保持不变的质点系

形状和大小都不变的物体 任意两质点之间的距离保持不变的质点系 刚体： §3.1 刚体运动的分析

1平动：刚体在运动过程中，其上任意两点的连线始 终保持平行.可以用一个质点的运动来描述刚体的 平动. 刚体平动>质点运动

1 平动: 刚体在运动过程中, 其上任意两点的连线始 终保持平行. 可以用一个质点的运动来描述刚体的 平动. 刚体平动 质点运动