同济大学：《理论力学》课程教学课件（PPT讲稿）第三章 刚体力学 §3.6 刚体的平动与绕固定轴的转动

直角坐标系分解 =×=00 -0y,1+0X 风-⑧x)=万-0x元 ax=求，=-y,0-02x 4y=月=x,0-02y a2=艺，=0

直角坐标系分解 y i x j x y z i j k v r i i i i i i i z            0 0     i i i i r r v dt d a          (  )                   0 2 2 iz i iy i i i ix i i i a z a y x y a x y x          i x i y

定轴转动的动量矩定理为 动能 7= 有保守力作用的定轴转动的机械能为

定轴转动的动量矩定理为 zz zz z z I I dt dJ M     有保守力作用的定轴转动的机械能为 I zz V  E 2 2 1  动能 2 2 1 T  I zz