5.2.2采样定理 为了能不失真的从离散信号中恢复原有的连 续信号，采样频率必须大于等于原连续信号 所含最高频率的两倍，即 0, ≥20mx (5-10) 或 2π T≤ (5-11) 20max
5.2.2 采样定理 为了能不失真的从离散信号中恢复原有的连 续信号，采样频率必须大于等于原连续信号 所含最高频率的两倍，即 s 2 max max 2 2 T 或 (5-10) (5-11)
理想滤波器的滤波特性为 o (5-12) 其频率特性如图5-8 G(j@) 2 2 图 5-8理想滤波器的频率特性
理想滤波器 的滤波特性为 1 / 2 ( ) 0 / 2 s s w w G j w w = (5-12) 其频率特性如图5-8 G( j) 2 s 2 s − 图 5-8 理想滤波器的频率特性
5.2.3采样周期的选择 工程实践表明，根据表5-1给出的参考数据选 择采样周期T,可以取得满意的控制效果。 控制过程 采样周期T(秒) 流量 1 压力 5 液位 5 温度 20 成分 20 表5-1工业过程T的选择
5.2.3 采样周期的选择 工程实践表明，根据表5-1给出的参考数据选 择采样周期T，可以取得满意的控制效果。 采样周期T（秒） 1 5 5 20 20 控制过程 流量 压力 液位 温度 成分 表 5-1 工业过程T的选择
5.3信号恢复零阶保持器 零阶保持器是最常用的一种保持器，它把采 样时刻的采样值恒定不变地保持（或外推 ) 到下一采样时刻。如图5-11所示，零阶保持 器的输出为阶梯信号。 采样开关 保持器 x() x*() xn(t) Gh (s)
5.3 信号恢复零阶保持器 零阶保持器是最常用的一种保持器，它把采 样时刻的采样值恒定不变地保持（或外推） 到下一采样时刻。如图5-11所示，零阶保持 器的输出为阶梯信号。 x h (t) Gh（s） x(t) x*(t) T 采样开关 保持器
由于xh(kT)=x(kT), (=0,12,.)所以保持 器的输出x(t)与连续输入信号x(t)之间的关 系式为 x,()=Ex(kD)(-kT)-1-kT-T)] (5-19) k=0 拉式变换为 x,(s)=∑x(ker (5-20) 上式与式(5-5)比较后，零阶保持器的传 递函数为 G(s)= x;(S) 1-e (5-21) x"(s) S
由于 ，（k=0,1,2,…）所以保持 器的输出 与连续输入信号 之间的关 系式为 x (kT) x(kT) h = x (t) h x(t) = = − − − − 0 ( ) ( ) 1( ) 1( ) k xh t x k T t k T t k T T (5-19) 拉式变换为 0 1 ( ) ( ) Ts kTs h k e x s x kT e s − − = − = (5-20) 上式与式（5-5）比较后，零阶保持器的传 递函数为 * ( ) 1 ( ) ( ) Ts h h x s e G s x s s − − = = (5-21)