3平面平行运动动力学 y 质心作为基点，利用质心运动定理 和相对于质心的角动量定理写出平面 平行运动的动力学方程 m成=F I.=1a=M. myc Fy M为诸外力（包括约束反力）对z轴的力矩的和 由于外力一般是已知的，但约束反力是未知的.所以要 联立约束方程，始能求解。 4滚动摩擦 由于滚动物体和地面接触处的形变导 致反作用力不通过质心而造成的
质心作为基点, 利用质心运动定理 和相对于质心的角动量定理写出平面 平行运动的动力学方程 C y C x my F mx F zz zz M z I I Mz为诸外力(包括约束反力)对z轴的力矩的和 由于外力一般是已知的, 但约束反力是未知的. 所以要 联立约束方程, 始能求解. 由于滚动物体和地面接触处的形变导 致反作用力不通过质心而造成的. x y o C x x y y f k N A B 0 v
4平面运动刚体的动能 T=+md2 T=(e+md)o2 Vc=d@ T= 7771711777777711111 -mR2,vo=Ro
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