比较 有采样器和保持器：1，=2s)t。=4S)%=40% t,=15(s) 只有采样器：t,=2s)tp=3(S)ō9%=20.7% t,=8(s) 连续系统：t,=2.42s)tp=3.6(s)%=16.5% t、=8(s) 结论 (1)采样器和保持器的引入，虽然不改变开环脉冲传递函数的极 点，但会影响其零点，势必引起闭环脉冲传递函数极点的改变， 从而影响离散控制系统的动态性能
比 较 （1）采样器和保持器的引入，虽然不改变开环脉冲传递函数的极 点，但会影响其零点，势必引起闭环脉冲传递函数极点的改变， 从而影响离散控制系统的动态性能。 4(s) p t 15(s) s 2(s) t r 有采样器和保持器：t 3(s) p t 8(s) s 2(s) t r 只有采样器：t 结 论 3.6(s) p t 8(s) s 2.42(s) t r 连续系统：t
0T2T3T4T5T6T. 0 T 2T 3T 4T ST 6T
比较 有采样器和保持器：t,=2s)t,=4S)c%=40%4,=15) 只有采样器：t,=2s)tp=3(S) 6%=20.7%t,=8(s) 结论 (2)对误差信号进行零阶保持，会使系统的峰值时间、调节时间 都加长，超调量也增加。这是由于零阶保持器的相角滞后作用 (p(o)=-oT/2),降低了系统的稳定程度
结 论 比 较 4(s) p t 15(s) st 2(s) r 有采样器和保持器：t 3(s) p t 8(s) s 2(s) t r 只有采样器：t （2）对误差信号进行零阶保持，会使系统的峰值时间、调节时间 都加长，超调量也增加。这是由于零阶保持器的相角滞后作用 （() T 2），降低了系统的稳定程度
比较 只有采样器：1，=2s)tp=3s)%=20.7% t,=8(S) 连续系统：t,=2.42(s)t。=3.6s)c%=16.5% t,=8(s) 结论 (3)增加采样开关对连续系统进行误差采样，会使系统的上升 时间、峰值时间、调节时间略有减小，但超调量增大，故在一 般情况下采样造成的信息损失会降低系统的稳定程度
结 论 （3）增加采样开关对连续系统进行误差采样，会使系统的上升 时间、峰值时间、调节时间略有减小，但超调量增大，故在一 般情况下采样造成的信息损失会降低系统的稳定程度。 比 较 3(s) p t 8(s) s 2(s) t r 只有采样器：t 3.6(s) p t 8(s) s 2.42(s) t r 连续系统：t
问题 加入采样开关对连续系统进行误差采样的初衷，不是会增 加系统的稳定程度吗，现在为什么反而是降低了系统的稳定程 度呢？ 原因 上面的例子，系统受控对象的时间常数T=1秒，属于小时 间常数。而加入采样开关对连续系统进行误差采样，能增加系 统稳定程度的分析前提是针对大惯性、大滞后系统
加入采样开关对连续系统进行误差采样的初衷，不是会增 加系统的稳定程度吗，现在为什么反而是降低了系统的稳定程 度呢？ 问 题 上面的例子，系统受控对象的时间常数T=1秒，属于小时 间常数。而加入采样开关对连续系统进行误差采样，能增加系 统稳定程度的分析前提是针对大惯性、大滞后系统。 原 因