0T2T3T4T5T6T. ∴t,=2T=2(s)tn=4T=4s)%=40% t,=12T=12(s)I△=5%] t,=15T=15(s)IA=2%]
t 4T 4(s) p t 12T 12(s) s t 15T 15(s) s t 2T 2(s) r
例2.若上例中去掉保持器，求c(t)及t,tpt,o%。 解： G(a)=Z-1 0.632z [有保持器时G(z)= 0.368z+0.264 s(s+1)(z-1(z-0.368) (z-1)(z-0.368) 0.632z Φ(z)= G(z) 0.368z+0.264 1+G(z)z2-0.736z+0.368 [有保持器时Φ(z)= z2-z+0.632 C(a)=23,= 0.632z2 z-1z3-1.736z2+1.104z-0.368 =0.632z1+1.097z2+1.207z3+1.117z4+1.014z5 +0.96z6+0.968z-1+0.99z8+
例2. 若上例中去掉保持器，求 c * (t)及t r、t p、t s、%。 解： ( 1)( 0.368) 0.632 ] ( 1) 1 ( ) [ z z z s s G z Z 0.736 0.368 0.632 1 ( ) ( ) ( ) 2 z z z G z G z z 1.736 1.104 0.368 0.632 1 ( ) ( ) 3 2 2 z z z z z z C z Φ z 1 2 3 4 5 0.632 1.097 1.207 1.117 1.014 z z z z z 0.96z 6 0.968z 7 0.99z 8 ( 1)( 0.368) 0.368 0.264 ( ) z z z [有保持器时 G z ] [有保持器时 ] 0.632 0.368 0.264 ( ) 2 z z z z
0.632z2 C(z)=(z) z-1z3-1.736z2+1.104z-0.368 =0.632z1+1.097z2+1.207z3+1.117z4+1.014z5 +0.96z6+0.968z7+0.99z8+. c(t)=0.6326(t-T)+1.0976(t-2T)+1.2076(t-3T) +1.1176(t-4T)+1.0146(t-5T)+0.966(t-6T) +0.9686(t-7T)+0.998(t-8T)+
1.736 1.104 0.368 0.632 1 ( ) ( ) 3 2 2 z z z z z z C z Φ z 1 2 3 4 5 0.632 1.097 1.207 1.117 1.014 z z z z z 0.96z 6 0.968z 7 0.99z 8 ( ) 0.632 ( ) 1.097 ( 2 ) 1.207 ( 3 ) * c t t T t T t T 1.117 (t 4T ) 1.014 (t 5T ) 0.96 (t 6T ) 0.968 (t 7T) 0.99 (t 8T)
c(t)=0.6326(t-T)+1.0976(t-2T)+1.2076(t-3T) +1.1176(t-4T)+1.0146(t-5T)+0.966(t-6T) +0.9686(t-7T)+0.996(t-8T)+. ∴t,=2T=2(s)t。=3T=3(s)σ%=20.7% 3T 4T 5T 67 t,=5T=5(s)IA=5%] t,=8T=8(s)IA=2%]
t 3T 3(s) p t 5T 5(s) s t 8T 8(s) s t 2T 2(s) r ( ) 0.632 ( ) 1.097 ( 2 ) 1.207 ( 3 ) * c t t T t T t T 1.117 (t 4T ) 1.014 (t 5T ) 0.96 (t 6T ) 0.968 (t 7T) 0.99 (t 8T)
例3.若上例中再去掉采样器，求c(t)及ttp、t,、o%。 解：这时系统变为二阶连续系统，其闭环传递函数为 1 s(s+1) 0n=1 Φ(s)= 1 s2+s+1 5=0.5 s(s+1) 有t,=2.42s,tp=3.6s,o%=16.5%, t,=6s△=5%l,t、=8sI△=2%] 问题 为什么同一个控制系统，在连续状态和 离散状态下会出现性能指标不相同？
例3. 若上例中再去掉采样器，求 c * (t)及t r、t p、t s、%。 解：这时系统变为二阶连续系统，其闭环传递函数为 1 1 ( 1) 1 1 ( 1) 1 ( ) 2 s s s s s s Φ s 0.5 n 1 有t r 2.42s，t p 3.6s， 6s st 8s st 为什么同一个控制系统，在连续状态和 离散状态下会出现性能指标不相同? 问题