1.起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 山东我上大军 口起动过程分为电流上升、恒流升速和转 速调节三个阶段， 口转速调节器在此三个阶段中经历了不饱 和、饱和以及退饱和三种情况。 23 图4-6双闭环直流调速系统 起动过程的转速和电流波形 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 1. 起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 起动过程分为电流上升、恒流升速和转 速调节三个阶段， 转速调节器在此三个阶段中经历了不饱 和、饱和以及退饱和三种情况。 图4-6 双闭环直流调速系统 起动过程的转速和电流波形
1.起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 “:⑧k8-高8-品8-因图 口第阶段：电流上升阶段(0) 口在=0时，系统突加阶跃给定信号U*,在ASR 和ACR两个PI调节器的作用下，使Uc、U:、 La都上升，1很快上升，在la上升到I之前， 电动机转矩小于负载转矩，转速为零。 ▣ 当1≥1后，电机开始起动，由于机电惯性作 用，转速不会很快增长，ASR输入偏差电压仍 较大，ASR很快进入饱和状态，其输出电压保 持限幅值Um,强迫电流I迅速上升。 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 1. 起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 第Ⅰ阶段：电流上升阶段（0~t1） 在t=0时，系统突加阶跃给定信号Un * ，在ASR 和ACR两个PI调节器的作用下，使Uc、Ud 、 Id 都上升，Id很快上升，在Id上升到Idl之前， 电动机转矩小于负载转矩，转速为零。 Ⅰ Ⅱ Ⅲ n n* t t1 t2 t3 t4 t Id IdL Idm 0 0 当 Id ≥ IdL 后，电机开始起动，由于机电惯性作 用，转速不会很快增长，ASR输入偏差电压仍 较大，ASR很快进入饱和状态，其输出电压保 持限幅值 U* im，强迫电流 Id 迅速上升
1.起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 58®-高δ-溫8-图因 第阶段：电流上升阶段(01) 口这时，ACR一般设计的不饱和，但这一阶段I 虽在上升，但离L差得远，所以U较小，则 △U较大→U↑↑→U较大。 U=E+Ri+L diz dt 所以虹↑→U↑。而△U由大逐渐减小。 直到L4=1m,U,=Um,电流调节器很快就压 制I,的增长，标志着这一阶段的结束。这段时 间很短，转速上升很少。 0 121s4 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 1. 起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 这时，ACR一般设计的不饱和，但这一阶段Id 虽在上升，但离Idm差得远，所以Ui 较小，则 ΔUi 较大→Uc ↑↑→Ud较大。 Ⅰ Ⅱ Ⅲ n n* t t1 t2 t3 t4 t Id IdL Idm 0 0 所以Id↑→Ui ↑。而ΔUi 由大逐渐减小。 直到Id = Idm ， Ui = U* im ，电流调节器很快就压 制 Id的增长，标志着这一阶段的结束。这段时 间很短，转速上升很少。 第Ⅰ阶段：电流上升阶段（0~t1） dt di U E Ri L d d = + d +
1.起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 口第阶段：电流上升阶段(0t1) 在这一阶段中，ASR很快进入并保 持饱和状态，而ACR一般不饱和。 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 1. 起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 在这一阶段中，ASR很快进入并保 持饱和状态，而ACR一般不饱和。 Ⅰ Ⅱ Ⅲ n n* t t1 t2 t3 t4 t Id IdL Idm 0 0 第Ⅰ阶段：电流上升阶段（0~t1）
1.起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 5-⑧w®-高δ-品8-图因 口第Ⅱ阶段：恒流升速阶段(1t2) ASR调节器始终保持在饱和状态，转速环 仍相当于开环工作。系统表现为使用PI调 节器的电流闭环控制， 口电流调节器的给定值就是ASR调节器的饱 和值U广m,基本上保持电流la=Idm不变， 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 1. 起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 第Ⅱ阶段:恒流升速阶段（t1~t2） ASR调节器始终保持在饱和状态，转速环 仍相当于开环工作。系统表现为使用PI调 节器的电流闭环控制， 电流调节器的给定值就是ASR调节器的饱 和值U* im，基本上保持电流Id = Idm不变， Ⅰ Ⅱ Ⅲ n n* t t1 t2 t3 t4 t Id IdL Idm 0 0