内容提要 山东理子大军 4.2.2转速、电流双闭环控制直流调速系统 的动态过程分析 口1.起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 口2.制动过程分析-以拖动位能性负载为例 ▣3.动态抗扰性能分析 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 内容提要 4.2.2 转速、电流双闭环控制直流调速系统 的动态过程分析 1. 起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 2. 制动过程分析-以拖动位能性负载为例 3. 动态抗扰性能分析
1.起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 山东我子大深 对调速系统而言，被控制的对象是转速。 口跟随性能可以用阶跃给定下的动态响应 描述。 ▣ 能否实现所期望的恒加速过程，最终以 时间最优的形式达到所要求的性能指标， 是设置双闭环控制的一个重要的追求目 标。 能否实现最优起动 ?? 图4-1时间最优的理想起动过程 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 1. 起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 对调速系统而言，被控制的对象是转速。 跟随性能可以用阶跃给定下的动态响应 描述。 能否实现所期望的恒加速过程，最终以 时间最优的形式达到所要求的性能指标， 是设置双闭环控制的一个重要的追求目 标。 图4-1 时间最优的理想起动过程 能否实现最优起动 ？？
1.起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 山东理子大军 口在恒定负载条件下转速变化的过程取决 0min @mn 于电动机电磁转矩（或电流）的变化过程。 口对电动机起动过程=f的分析离不开对 电流I)的研究。 口研究：双闭环调速系统在带有反抗性负 a b 载条件I()下、突加给定电压U广由静止 a)位能性恒转矩负载b)反抗性恒转矩负载 状态起动时，转速和电流的动态过程。 图1-3恒转矩负载 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 在恒定负载条件下转速变化的过程取决 于电动机电磁转矩(或电流)的变化过程。 对电动机起动过程n=f(t)的分析离不开对 电流Id(t)的研究。 研究：双闭环调速系统在带有反抗性负 载条件IdL(t)下、突加给定电压U* n由静止 状态起动时，转速和电流的动态过程。 图1-3 恒转矩负载 a）位能性恒转矩负载 b) 反抗性恒转矩负载 1. 起动过程分析-以拖动反抗性负载为例
1.起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 山东程子大军 1500 实际的动态 起动过程仿 真波形图 图4-6双闭环直流调速系统 起动过程的转速和电流波形 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 1. 起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 图4-6 双闭环直流调速系统 起动过程的转速和电流波形 实际的动态 起动过程仿 真波形图
1.起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 山东理子大军 电流I从零增长到Im,然后在一段时间 内维持其值等于Im不变，以后又下降并 经调节后到达稳态值。 口转速波形先是缓慢升速，然后以恒加速 上升，产生超调后，到达给定值n*。 图4-6双闭环直流调速系统 起动过程的转速和电流波形 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 1. 起动过程分析-以拖动反抗性负载为例 电流Id从零增长到Idm，然后在一段时间 内维持其值等于Idm不变，以后又下降并 经调节后到达稳态值IdL。 转速波形先是缓慢升速，然后以恒加速 上升，产生超调后，到达给定值n * 。 图4-6 双闭环直流调速系统 起动过程的转速和电流波形