问题的提出 少东程子大军 口在现代的数字化电力拖动自动控制系统中，除电动机外，都是由 惯性很小的电力电子器件、集成数字电路等组成的。 口经过合理的简化处理，整个系统可以近似成低阶系统。 而数字控制又可以精确地实现比例、积分、微分等控制规律，这 样，调节器的设计就容易得多。 经过各国工程师和学者们的研究与实践，已经在自动控制理论的 基础上建立起简便实用的工程设计方法。 电气与电子工程学院自动化系
电电气气与与电电子子工工程程学院学自院动自化动系化系 问题的提出 q 在现代的数字化电力拖动自动控制系统中，除电动机外，都是由 惯性很小的电力电子器件、集成数字电路等组成的。 q 经过合理的简化处理，整个系统可以近似成低阶系统。 q 而数字控制又可以精确地实现比例、积分、微分等控制规律，这 样，调节器的设计就容易得多。 q 经过各国工程师和学者们的研究与实践，已经在自动控制理论的 基础上建立起简便实用的工程设计方法
问题的提出 山东理子大军 口20世纪60年代，德国西门子公司首先提出了“调节器最佳整定” 的参数设计方法，包括“模最佳”和“对称最佳”两种方法，作 为其工程技术人员设计与调试的准则。 口随着产品进人我国后，习惯上分别称作“二阶最佳”和“三阶最 佳”设计。 电气与电子工程学院自动化系
电电气气与与电电子子工工程程学院学自院动自化动系化系 问题的提出 q 20世纪60年代，德国西门子公司首先提出了“调节器最佳整定” 的参数设计方法，包括“模最佳”和“对称最佳”两种方法，作 为其工程技术人员设计与调试的准则。 q 随着产品进人我国后，习惯上分别称作“二阶最佳”和“三阶最 佳”设计
问题的提出 少东程子大军 口优点：这种方法的公式简明好记，使用方便，已在国际上普遍应用。 口缺点： (1)每种方法只有单一的公式，如果调试时觉得性能不够满意，不能明 确指出调整参数的方向； (2)没有考虑调节器饱和这一关键的非线性问题，遇到这种情况时，参 数计算的结果就存在不小的误差。 电气与电子工程学院自动化系
电电气气与与电电子子工工程程学院学自院动自化动系化系 问题的提出 q 优点：这种方法的公式简明好记，使用方便，已在国际上普遍应用。 q 缺点： （1）每种方法只有单一的公式，如果调试时觉得性能不够满意，不能明 确指出调整参数的方向; （2）没有考虑调节器饱和这一关键的非线性问题，遇到这种情况时，参 数计算的结果就存在不小的误差
问题的提出 山东理子大军 口改进方法：一种吸取了随动系统设计用的振荡指标法和模型系统法 的长处，归纳出的调节器的工程设计方法，方法实用、有效。 口研究过程： (1)先对典型系统做比较深入的研究，把它们的开环对数频率特性当作 预期的特性，弄清楚它们的参数与系统性能指标的关系， (2)写成简单的公式或制成简明的图表。 (3)将各种实际控制系统简化或近似成少数几种典型的低阶系统。 电气与电子工程学院自动化系
电电气气与与电电子子工工程程学院学自院动自化动系化系 问题的提出 q 改进方法：一种吸取了随动系统设计用的振荡指标法 和模型系统法 的长处，归纳出的调节器的工程设计方法，方法实用、有效。 q 研究过程： （1）先对典型系统做比较深入的研究，把它们的开环对数频率特性当作 预期的特性，弄清楚它们的参数与系统性能指标的关系， （2）写成简单的公式或制成简明的图表。 （3）将各种实际控制系统简化或近似成少数几种典型的低阶系统
问题的提出 少东程子大军 (4)设计时只要把实际系统校正或简化成典型系统，就可以利用现成 的公式和图表来进行参数计算。 优点：采用这样的工程设计方法，其设计和计算要比经典控制理论设 计简便得多。 电气与电子工程学院自动化系
电电气气与与电电子子工工程程学院学自院动自化动系化系 问题的提出 （4）设计时只要把实际系统校正或简化成典型系统，就可以利用现成 的公式和图表来进行参数计算。 q 优点：采用这样的工程设计方法，其设计和计算要比经典控制理论设 计简便得多