1.动态跟随性能指标 少东程子大军 以输出量的初始值为零、给定信 号阶跃变化下的过渡过程作为典 C(1) Cmax (Cmax-Co) 士5%（或±2%）C 型的跟随过程， 口此跟随过程的输出量动态响应称 作阶跃响应。 口常用的阶跃响应跟随性能指标有 上升时间、超调量和调节时间。 图4-9典型的阶跃响应过程和跟随性能指标 电气与电子工程学院自动化系
电电气气与与电电子子工工程程学院学自院动自化动系化系 1. 动态跟随性能指标 q 以输出量的初始值为零、给定信 号阶跃变化下的过渡过程作为典 型的跟随过程， q 此跟随过程的输出量动态响应称 作阶跃响应。 q 常用的阶跃响应跟随性能指标有 上升时间、超调量和调节时间。 图4-9 典型的阶跃响应过程和跟随性能指标
1.动态跟随性能指标 山东理子大军 口上升时间 它表示动态响应的快速性。 C(D Cmaxt ▣超调量与峰值时间 6-Cx-C2x100% 土5%（或±2%）C c (Cmax-Co) L/L∠ C 77777 超调量反映系统的相对稳定性。超调 量越小，相对稳定性越好。 口调节时间 调节时间既反映了系统的快速性，也 图4-9典型的阶跃响应过程和跟随性能指标 包含着它的稳定性。 电气与电子工程学院自动化系
电电气气与与电电子子工工程程学院学自院动自化动系化系 1. 动态跟随性能指标 q 上升时间 它表示动态响应的快速性。 q 超调量与峰值时间 图4-9 典型的阶跃响应过程和跟随性能指标 max 100% C C C 超调量反映系统的相对稳定性。超调 量越小，相对稳定性越好。 q 调节时间 调节时间既反映了系统的快速性，也 包含着它的稳定性
2.动态抗扰性能指标 少东程子大家 在调速系统中主要扰动来源于负载扰动和电网电压波动。 口当调速系统在稳定运行中，突加一个使输出量降低（或上升） 的扰动量之后，输出量由降低（或上升）到恢复到稳态值 的过渡过程就是一个抗扰过程。 口常用的抗扰性能指标为动态降落和恢复时间。 电气与电子工程学院自动化系
电电气气与与电电子子工工程程学院学自院动自化动系化系 2. 动态抗扰性能指标 q 在调速系统中主要扰动来源于负载扰动和电网电压波动。 q 当调速系统在稳定运行中，突加一个使输出量降低（或上升） 的扰动量F之后，输出量由降低（或上升）到恢复到稳态值 的过渡过程就是一个抗扰过程。 q 常用的抗扰性能指标为动态降落和恢复时间
2.动态抗扰性能指标 山东理子大军 ▣动态降落△C max ±5%（或±2%）C ∞2 △Cmax 777777772 口恢复时间t 图4-10突加扰动的动态过程和抗扰性能指标 电气与电子工程学院自动化系
电电气气与与电电子子工工程程学院学自院动自化动系化系 2. 动态抗扰性能指标 q 动态降落 C max q 恢复时间 tv 图4-10 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标
2.动态抗扰性能指标 少东我子大军 关于控制系统对动态性能指标的要求 口可逆轧钢机（可逆运行）：动态跟随指标+抗扰性能指标 口一般调速系统（不可逆直流调速系统）：转速抗扰性能指标 口 工业机器人和数控机床（位置随动系统）：动态跟随指标 口大型天线的随动系统：动态跟随指标+抗扰性能指标 口多机架连轧机的调速系统：转速抗扰性能指标 一般来说，调速系统的动态指标以抗扰性能为主， 而随动系统的动态指标则以跟随性能为主。 电气与电子工程学院自动化系
电电气气与与电电子子工工程程学院学自院动自化动系化系 2. 动态抗扰性能指标 关于控制系统对动态性能指标的要求 q 可逆轧钢机（可逆运行）：动态跟随指标+抗扰性能指标 q 一般调速系统（不可逆直流调速系统）：转速抗扰性能指标 q 工业机器人和数控机床（位置随动系统）：动态跟随指标 q 大型天线的随动系统：动态跟随指标+抗扰性能指标 q 多机架连轧机的调速系统：转速抗扰性能指标 一般来说，调速系统的动态指标以抗扰性能为主， 而随动系统的动态指标则以跟随性能为主