4,知迟表示 专家控制将系统视为基于知识的系统，控制系统的知识表示如下： (1)受控过程的知识 ①先验知识：包括问题的类型及开环特性； ②动态知识：包括中间状态及特性变化。 (2)控制、辨识、诊断知识 ①定量知识：各种算法： ②定性知识：各种经验、逻辑、直观判断。 按照专家系统知识库的结构，有关知识可以分类组织，形成 数据库和规则库，从而构成专家控制系统的知识源
4. 知识表示 专家控制将系统视为基于知识的系统，控制系统的知识表示如下： （1）受控过程的知识 ① 先验知识：包括问题的类型及开环特性； ② 动态知识：包括中间状态及特性变化。 （2）控制、辨识、诊断知识 ① 定量知识：各种算法； ② 定性知识：各种经验、逻辑、直观判断。 按照专家系统知识库的结构，有关知识可以分类组织，形成 数据库和规则库，从而构成专家控制系统的知识源
5分类 按专家控制在控制系统中的作用和功能，可将专家控制器分为以下两种类型： ()直接型专家控制器 (2)间接型专家控制器 直接型 专家控制 特征提取 专家控制器 器 知识库 控制算法 被控 信息获 对象 取与处 费得 控制 被控 规则 对象 库 传感器 传感器 直接专家控制器用于取代常规控制器，直接控制 间接型专家控制器用于和常规控制器相结合，组 生产过程或被控对象。具有模拟（或延伸，扩展） 成对生产过程或被控对象进行间接控制的智能控 操作工人智能的功能。该控制器的任务和功能相 制系统。具有模拟（或延伸，扩展）控制工程师 对比较简单，但是需要在线、实时控制。因此， 智能的功能。该控制器能够实现优化适应、协调、 其知识表达和知识库也较简单，通常由几十条产 组织等高层决策的智能控制。按照高层决策功能 生式规则构成，以便于增删和修改。 的性质
5 分类 按专家控制在控制系统中的作用和功能，可将专家控制器分为以下两种类型： (1) 直接型专家控制器 (2)间接型专家控制器 直接专家控制器用于取代常规控制器，直接控制 生产过程或被控对象。具有模拟（或延伸，扩展） 操作工人智能的功能。该控制器的任务和功能相 对比较简单，但是需要在线、实时控制。因此， 其知识表达和知识库也较简单，通常由几十条产 生式规则构成，以便于增删和修改。 间接型专家控制器用于和常规控制器相结合，组 成对生产过程或被控对象进行间接控制的智能控 制系统。具有模拟（或延伸，扩展）控制工程师 智能的功能。该控制器能够实现优化适应、协调、 组织等高层决策的智能控制。按照高层决策功能 的性质
第三节专家PID控制 Ke(t) u(t)-Ke(t)+KiJe()dt+Ka de(t) dt (1) Error+ I K.[e()dr Process Output 式中：(t)表示输出；Kp,Ki,Kd D 分别表示比例系数、微分系数、积 d山 分系数；e(t)表示偏差。 PID专家控制的实质是：基于受控对象和控制规律的各种知识，无需知道被控对象的精 确模型，利用专家经验来设计PID参数。 专家PID系统是一种直专家控制系统
第三节 专家PID控制 PID专家控制的实质是：基于受控对象和控制规律的各种知识，无需知道被控对象的精 确模型， 利用专家经验来设计PID参数。 专家PID系统是一种直专家控制系统 式中：u(t)表示输出； Kp， Ki， Kd 分别表示比例系数、微分系数、积 分系数； e(t)表示偏差。 （1）