系统特性比较 山东我上大深 结论：比例控制的直流调速系统可以获得 比开环系统硬得多的稳态特性，即负载引 开环机械特性为 起的转速降落减小了，从而保证在一定静 K,KUR。 C =p-△n(3-2) 差率的要求下，能够获得更宽的调速范围。 比例控制闭环系统的静特性为 KK.Ur RI 口为此，需要设置电压放大器以及转速检测 =noc-△na C.1+KC.1+K) 3-3 装置。 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 系统特性比较 结论:比例控制的直流调速系统可以获得 比开环系统硬得多的稳态特性，即负载引 起的转速降落减小了，从而保证在一定静 差率的要求下，能够获得更宽的调速范围。 为此，需要设置电压放大器以及转速检测 装置
思考：闭环系统减少稳态速降的实质是什么呢？ 山东理子大军 口问题：电枢回路的总电阻并没变化，但是转速降落为什么减 小了呢？ 开环机械特性 Anop Rla RI4 △na 口开环系统 a↑→N 104 C.(1+K) no3 例如：图中工作点从A→A' 闭环静特性 D 口闭环系统 Ud04 Uao3 La个→n→Un↓→△Un个→U.1 Uao2 Uao ↓ n个←UaT /d3 图3-3 闭环系统静特性和开环系统机 例如：图中工作点从A→B 械特性的关系 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 思 考：闭环系统减少稳态速降的实质是什么呢? 问题：电枢回路的总电阻并没变化，但是转速降落为什么减 小了呢? 图3-3 闭环系统静特性和开环系统机 械特性的关系 开环系统 Id ↑ → n↓ 例如：图中工作点从A → A′ 闭环系统 d op e RI n C ∆ = = (1 ) d cl e RI n C K ∆ +
控制电压的取值问题 山东我上大军 根据图3-2所示稳态结构框图对系统进行稳态工作点计算，不难发 现，系统的控制电压Uc可用式(3-)表示，也就是说，稳态时控制 电压由系统给定和负载共同决定。 KU K,aRl aL U。 3-7) 公88 n 1+K C(1+K) 图3-2转速负反馈闭环直流调 速系统稳态结构框图 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 控制电压的取值问题 根据图3-2所示稳态结构框图对系统进行稳态工作点计算，不难发 现，系统的控制电压Uc可用式(3-7) 表示，也就是说，稳态时控制 电压由系统给定和负载共同决定。 图3-2转速负反馈闭环直流调 速系统稳态结构框图 * 1 (1 ) p p n d c e K KR U I L U KC K α = + + + (3-7)
闭环系统减少稳态速降的实质 少求理大军 口比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自 动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电 压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。 动态调整！ U K U KaRlaL 1+K C.(1+K) la R Kp e Un 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 闭环系统减少稳态速降的实质 比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自 动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电 压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。 动态调整！ * 1 (1 ) p p n d c e K KR U I L U KC K α = + + +
例题 少东我子大深 口 在例题2-2中，龙门刨床要求D=20,s≤5%，已知K,=30,= 0.015Vmin/r,C。=0.2Vmin/r,采用l比例控制闭环调速系统满 足上述要求时，比例放大器的放大系数应该有多少？ 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 例题 在例题2-2中，龙门刨床要求D=20，s≤5%，已知 Ks=30，α= 0.015Vmin/r，Ce=0.2Vmin/r，采用比例控制闭环调速系统满 足上述要求时，比例放大器的放大系数应该有多少？