《自动控制基础》课程教学资源（课件讲稿）知识模块6 控制系统的校正 6.2 常用校正装置及其特性

第六章系统校正6.2常用校正装置及其特性6.2.1超前校正装置6.2.2滞后校正装置6.2.3滞后一超前校正装置CURREN

6.2 常用校正装置及其特性 6.2.1 超前校正装置 6.2.2 滞后校正装置 6.2.3 滞后—超前校正装置 第六章 系统校正

第六章系统校正6.2.1超前校正装置超前校正文称微分校正。超前校正装置既可用无源网络组成，又可用由运算放大器加入适当电路的有源网络组成1、无源超前网络：R: Z,=7R,Cs+1Z, = R,1: G (S)= Z,+Z2

6.2.1 超前校正装置 超前校正又称微分校正。超前校正装置既可用 无源网络组成，又可用由运算放大器加入适当电路 的有源网络组成。 第六章 系统校正 1、无源超前网络： Uc Ur C R2 R1 Z1 Z2 2 2 1 1 1 1 Z R R Cs R Z     1 2 2 ( ) Z Z Z G s c   

第六章系统校正(续）超前校正装置R2Z,R,(R,Cs + 1):. G,(s)=R,Z, +Z,RR,Cs+R +RR,+R,Cs+1RR,Cs+1R,R, + R2R,Cs+1R, +R,R2设α=<1,T=RCXR,+R,福STs +1S-z=则G.(s)=α1αTs + 1s-pS(: α<1)αTFrane

超前校正装置（续）1 ( ) 1 1 2 2 1 2 2       R CsR R R Z Z Z G s c 1 1 1 1 2 2 1 1 2 2      R Cs R R RR Cs R R R 第六章 系统校正 T R C R R R 1 1 2 2  1   设  ， 1 2 1 2 2 1 ( 1 ) R R Cs R R R R Cs     s p s z T s T s Ts Ts G s c          11 11 则 ( ) j p z 0  1 1 1       T p T 且 z

第六章系统校正对数频率特性：L.() = 20lg α +20 lg V1+ T2-20g V1+α@'T2L()/dBA转折频率 <,=αT1G0[+20]P.(@)= tan-" oT - tan-' αal201gaP()4特点：0=0→8, 9(の)>00相位超前，故称超前校正装置

对数频率特性： 第六章 系统校正 2 2 2 2 2 20lg 1 ( ) 20lg 20lg 1 T Lc T           T T   1 1 1   2  c  T  T 1 1 ( ) tan tan     转折频率 特点:   0  ，()  0 相位超前，故称超前校正 装置

第六章系统校正(续）超前校正装置dp1-α电=0可求得Pm时的 0m由=tanD2VaVaTdoTQ@=JaT:m则一KdαTVaT20..Q0m可见：の在の和の的几何中点。L(w)/dB=a101oga可见α→㎡个20gaP()4且L（@m）=20lgα+20lga=10logα

m      2 1 tan 1 1     m m T 由  0 可求得 时的 ，   d d 超前校正装置（续）          1 1 1 2 1 2     T T T T m m 则 ， 可见： m在1和2的几何中点。 m m    1 sin 1 sin   且有  可见   m      1 0log 1 ( ) 2 0lg 2 0lg  且Lc m   第六章 系统校正