《自动控制基础》课程教学资源（课件讲稿）知识模块5 频率特性分析法 5.2 典型环节的频率特性

频率法第五章5.2典型环节的频率特性比例环节5.2.15.2.2积分环节与微分环节5.2.3惯性环节与一阶微分环节5.2.4振荡环节与二阶微分环节滞后环节5.2.5

5.2 典型环节的频率特性 5.2.1 比例环节 5.2.2 积分环节与微分环节 5.2.3 惯性环节与一阶微分环节 5.2.4 振荡环节与二阶微分环节 5.2.5 滞后环节 第五章 频率法

第五章频率法比例环节5.2.1A(?)G(jo) = K = Kej001、一般坐标：.0A() = K()tP() = 00002、极坐标：G(j)= Kej0o就是在实轴上的K一个点（K，j0）

A() 0  () 0  5.2.1 比例环节    0 ( ) j G j K Ke 1、一般坐标： A()  K ()  0 2、极坐标：   0 ( ) j G j Ke j 0 K K 第五章 频率法 就是在实轴上的 一个点（K，j0）

第五章频率法(续）比例环节的频率特性L(の)3、对数坐标：20 log KOL(@)=20lgK0.110q(a)9P(の)=0°0.1S

3、对数坐标： ()  0 L()  20lgK L() 0  () 0  0.1 1 10 0.1 1 10 20log K 比例环节的频率特性（续） 第五章 频率法

第五章频率法5.2.2积分环节与微分环节1e-j900积分环节G(jの) =jo0G(ja) = jo = wej900微分环节A(w)积分1、一般坐标：一微分（双曲线）A(の=积分0Φ()=-90(与无关p(o)90A（の）=（45°直线）微分0009（）=90（与0无关）-90

5.2.2 积分环节与微分环节 1、一般坐标： ( ) 1 ( ) 双曲线  A   ()  90(与无关)     1 1 90 ( ) j e j G j   积分环节     90 ( ) j 微分环节 G j j e 积分 微分 A() (45直线) ()  90(与无关) 0 -90 0 90 A(ω） 0 ω  0 0 () 积分 微分 第五章 频率法

第五章频率法2、极坐标：-j900(1)积分：G(jの)=2积分A(0) = 800=0微分(0) = -900一A(0) = 00=89() =-900沿虚轴从无穷远处指向原点。微分: G(jの) = αej90°(2)从原点向虚轴正方向无限延伸，与积分环节相加形成虚轴

         (0) 90 (0) 0   A ①            ( ) 9 0 ( ) 0   A ② 2、极坐标： 沿虚轴从无穷远处指向原点。    1 90 ( ) j G j e  （1）积分：  （2）微分：   90 ( ) j G j e 从原点向虚轴正方向无限延伸，与积分环节相加 形成虚轴。 j 0 积分 微分 第五章 频率法