第六章系统校正6.3频率法串联校正频率法校正是经典控制理论中的一种基本校正方法。在大多数情况下，这种方法是在系统开环对数频率特性图（Bode图）上进行的，简单易行，是目前应用最广泛的校正方法。一般来说，用频率法校正系统时，是以频域指标作为设计依据的。如果给出的是时域指标则应根据两类性能指标之间的近似关系，将时域指标转化为频域指标，然后在Bode图上进行校正装置的设计
频率法校正是经典控制理论中的一种基本校正 方法。在大多数情况下，这种方法是在系统开环对 数频率特性图（Bode图）上进行的，简单易行， 是目前应用最广泛的校正方法。 第六章 系统校正 6.3 频率法串联校正 一般来说，用频率法校正系统时，是以频域 指标作为设计依据的。如果给出的是时域指标， 则应根据两类性能指标之间的近似关系，将时域 指标转化为频域指标，然后在Bode图上进行校正 装置的设计
第六章系统校正6.3频率法串联校正6.3.1串联超前校正6.3.2串联滞后校正6.3.3串联滞后-超前校正6.3.4PID校正CURRENO（期望特性法）校正6.3.5串联综合法
6.3 频率法串联校正 6.3.1 串联超前校正 6.3.2 串联滞后校正 6.3.3 串联滞后-超前校正 6.3.4 PID校正 第六章 系统校正 6.3.5 串联综合法（期望特性法）校正
第六章系统校正6.3.1串联超前校正利用超前网络或PD控制器进行串联校正的基本原理，是利用超前网络或PD控制器的相角超前特性。只要正确地将超前网络的转折频率1/T和1/(αT)选在待校正系统截止频率的两旁，并适当选择参数α和T，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。闭环系统的稳态性能要求，可通过选择已校正系统的开环增益来保证
第六章 系统校正 6.3.1 串联超前校正 利用超前网络或PD控制器进行串联校正的基 本原理，是利用超前网络或PD控制器的相角超前 特性。只要正确地将超前网络的转折频率1/T和 1/(αT)选在待校正系统截止频率的两旁，并适当 选择参数α和 T ，就可以使已校正系统的截止频 率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭 环系统的动态性能。闭环系统的稳态性能要求， 可通过选择已校正系统的开环增益来保证
第六章系统校正串联超前校正（续）用频率法设计超前网络的步骤如下：1）根据e.确定K；2）根据K、v绘制原系统的 Lo(の)Po(の)，确定未校正系统的 o,LgiHUR
串联超前校正（续） 第六章 系统校正 用频率法设计超前网络的步骤如下： 1）根据ess确定K； 2）根据K、υ绘制原系统的 ( ) ( ) L0 、 0 ，确定 未校正系统的 0 , Lg0 ；
第六章系统校正串联超前校正（续）dBL1200010p(の)校正前0°CURREN-90°元
校正前 L dB () 0 0 90 0 -40 -20 10 c 串联超前校正（续） 第六章 系统校正