第4章根轨迹分析法 4.1根轨迹的基本概念 4.2绘制根轨迹的基本法则 4.3广义根轨迹 4.4控制系统的根轨迹分析
4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的基本法则 第4章 根轨迹分析法 4.3 广义根轨迹 4.4 控制系统的根轨迹分析
主要内容 >根轨迹基本概念和根轨迹方程 >绘制常规根轨迹的八大法则 >零度根轨迹、参量根轨迹的绘制 >由根轨迹确定闭环零、极点的方法 >增加开环零、极点对根轨迹的影响 >控制系统根轨迹法分析
主要内容 ➢ 根轨迹基本概念和根轨迹方程 ➢ 绘制常规根轨迹的八大法则 ➢ 零度根轨迹、参量根轨迹的绘制 ➢ 由根轨迹确定闭环零、极点的方法 ➢ 增加开环零、极点对根轨迹的影响 ➢ 控制系统根轨迹法分析
重点 难点 1、绘制常规根轨迹的八大法则 根轨迹族与闭环极点的确定 2、参量根轨迹与零度根轨迹 3、控制系统根轨迹法分析
重 点 1、绘制常规根轨迹的八大法则 2、参量根轨迹与零度根轨迹 3、控制系统根轨迹法分析 难 点 根轨迹族与闭环极点的确定
闭环极点决定系统的稳定性、动态响应的基本形式，闭 环零点则影响系统动态响应的形态。因此，在系统分析中需 要求解系统的闭环极点和闭环零点； 其次，为了使系统具有期望的控制性能，需要考察系统 结构参数的变化对其闭环极点和闭环零点的影响规律； 但对于高阶系统，采用解析法求解其闭环极点是比较困 难的。尤其是考察系统的闭环极点随着结构和参数变化的一 般规律，更需要进行大量复杂的运算
闭环极点决定系统的稳定性、动态响应的基本形式，闭 环零点则影响系统动态响应的形态。因此，在系统分析中需 要求解系统的闭环极点和闭环零点； 其次，为了使系统具有期望的控制性能，需要考察系统 结构参数的变化对其闭环极点和闭环零点的影响规律； 但对于高阶系统，采用解析法求解其闭环极点是比较困 难的。尤其是考察系统的闭环极点随着结构和参数变化的一 般规律，更需要进行大量复杂的运算
1948年，伊文斯(W.R.Ewans)根据反馈控制系统的开 环传递函数与其闭环特征方程间的内在联系，提出了一种简 单实用的求取闭环特征根（闭环极点）的图解方法，即根轨 迹法
1948年，伊文斯（W.R.Ewans）根据反馈控制系统的开 环传递函数与其闭环特征方程间的内在联系，提出了一种简 单实用的求取闭环特征根（闭环极点）的图解方法，即根轨 迹法