第十七章刚体的单面运动平面运动的基本概念平面运动刚体运动时，其上各点到某固定平面的距离始终保持不变。实例B机鲜人的用服手电厚的迪惠孕新电影放映机中的四连杆机构
第十七章 刚体的平面运动 一、 平面运动的基本概念 平面运动——刚体运动时，其上各点到某固定平面 的距离始终保持不变。 实例
TrrT研究刚体平面运动的任务：1确定刚体在任一瞬时的位置；(2）刚体上各点在任一瞬时的速度和加速度
研究刚体平面运动的任务：（1）确定刚体在任一瞬时的位置； （2）刚体上各点在任一瞬时的速度 和加速度
平面运动的简化1、平面图形S始终在平面内二A2、作垂线A,A2，且始终作平动CK结论：a刚体的平面运动可以简化1为乎面图形在其自身平面内的运动。V三、自由平面刚体的运动方程B.S公确定直线AB的运动，A为基点。XAOTXA =x()ASYA =YA(t)Φ=p(t)运动方程
1、平面图形S始终在平面内 2、作垂线A1 A2 ，且始终作平动 结论： 刚体的平面运动可以简化 为平面图形在其自身平面内的 运动。 = = = ( ) ( ) ( ) t y y t x x t A A A A ——运动方程 确定直线AB的运动，A为基点。 二、平面运动的简化 三、自由平面刚体的运动方程
四、平面运动的分解: XA=XA(O), YA=YA(0)讨论：1.@ = C;平动。定轴转动。p= p(t),2.XA=CI, YA=C2ByBVSB'Sdx-Φ'=0A0-办AxA'x0dxAdpdp'fi(t);VAxQdtdtdtdyad?pd?p'f,(t);VAydtα=dt2dt2v与基点有关。の,α与基点无关
四、平面运动的分解 讨论： 1. 2. 定轴转动。 = c; x A = x A (t), y A = y A (t) 平动。 =(t); 1 2 x c , y c A = A = ( ); d d ' y 2 f t t y v A A = = ( ); d d 1 ' x f t t x v A A = = y x S B A x ’ y ’ f – f ’ =q t dt d d d = = ,a与基点无关。 v与基点有关。 B 0 S y x A f q` B’ f ’ A’ 2 2 2 2 dt d dt d a = =
结论1：平面图形S的运动可以分解为随基点的平动和绕基点的转动。般刚体平面运动的分解结论2：平动与基点的选择有关转动与基点的选择无关
结论1：平面图形 S 的运动可以分解为 随基点的平动和绕 基点的转动。 结论2：平动与基点的选择有关 转动与基点的选择无关