《自动控制原理》课程教学资源（课件讲稿）第5章 频率分析法_5.5 控制系统的相对稳定性

L.幅值裕度hg ◆L(o A) 0 (1,j0) B (o) @g 0 R p(o)4 0° p(o.) -180° 幅值裕度的物理意义：稳定的系统在相位穿越频率og处幅值增大g倍或 L(o)曲线上升Lg分贝，系统将处于临界稳定。若大于倍，则闭环系统不稳定。 或者说在不破坏系统稳定的条件下，开环频率特性的幅值尚可允许增大的倍数

Ag  (-1, j0) Im 0 Re B C g c 1. 幅值裕度 hg  L(ω ) 0  -180° 0° φ()  c  Lg  g Lg 幅值裕度的物理意义：稳定的系统在相位穿越频率ωg 处幅值增大hg倍或 L(ω) 曲线上升Lg分贝，系统将处于临界稳定。若大于hg倍，则闭环系统不稳定。 或者说在不破坏系统稳定的条件下，开环频率特性的幅值尚可允许增大的倍数

1.幅值裕度hg 4L(o) Im A(O) 0 (1,j0) B L(.) @g 0 R。 (w) 0° C p(o.) -180° ◆A(o1,h>1,Lg>0,L在0dB线以下时，系统稳定。 ◆Lg<0,L,在0dB线以上时，系统不稳定

Ag  (-1, j0) Im 0 Re B C g c 1. 幅值裕度 hg w L(ω) 0 w -180° 0° φ(w)  c  Lg  g Lg u A(ωg)<1，hg>1，Lg>0，Lg在0dB线以下时，系统稳定。 u Lg< 0，Lg在0dB线以上时，系统不稳定