7-5离散控制系统的动态响应 一离散控制系统的动态过程分析 -一单位阶跃响应 r(t ①() c(t) R() ce 设离散控制系统的闭环传递函数为 m M(z）_bz”+bzm-1+L+bn-z+am bo P(z-Z) F(z)= j=1 N(z) az”+4,z-1+L+an-12+an ao P(z-1,) i=1 其中，z=z,为系统的零点，z=1为系统的极点。 通常m<n0
7-5 离散控制系统的动态响应 一 离散控制系统的动态过程分析 - 单位阶跃响应
7-5离散控制系统的动态响应 (t) c(f) R() C() 当输入信号为单位阶跃信号r()=1(t)时， 其变换2)=0】 m bo P.(z-z) C(2)=F(2)R(2)= aP(2-1,)-1 =1 A2 A,2 -1 a 式中4为C(在=处的留数，4为C(2在=1处的留数
7-5 离散控制系统的动态响应
7-5离散控制系统的动态响应 ce)=4+4 z-11z-1, 系统的输出序列为：c(kT)=A。+aAY=A+ac,(kT) i=1 (k=0,1,2,L) 1.口为正实数：此时A为实数 m [z] ①)0<1，<1时 当k:0®￥时，对应 分量c,(kT)如图所示 21 XX Re
7-5 离散控制系统的动态响应 1． 为正实数： λ1 [z] Im 0 Re -1 1 λ2
7-5离散控制系统的动态响应 系统的输出序列为：c(kT)=A,+且A义=A+ac,(kT) =1 i=l 1.口，为正实数：此时A为实数 ◆m (2)1,=1时 [z] 当k:0®￥时，对应 分量c,(kT)如图所示 Re (3)1,>1时 当k:0®￥时，对应 分量c,(kT)如图所示
7-5 离散控制系统的动态响应 1． 为正实数： λ3 [z] Im 0 Re -1 λ4 1
7-5离散控制系统的动态响应 ●●● 系统的输出序列为：c(kT)=A,+aAX=A,+ac,(kT)88° 2.马为负实数：此时4为实数 (1)-1<1,<0时 Im 当k:0®￥时，对应 分量c,(kT)如图所示 [z] (2)1,=-1时 当k:0®￥时，对应 分量c,(kT)如图所示 Re (3)1,<-1时 当k:0®￥时，对应 分量c,(kT)如图所示
7-5 离散控制系统的动态响应 2． 为负实数： λ5 [z] Re 0 -1 1 Im [z] λ6 λ7 [z]