7-7离散控制系统的动态性能分析 ●● 连续系统的性能指标是利用系统在单位阶跃输入信号作用 下的时间响应而求到的。同样，离散系统的动态性能指标也 可以通过求解其单位阶跃响应而获得。 离散系统的动态性能指标定义与连续系统完全相同。 c() 0T2T3T4T5T6T. 注意：离散系统的时间指标均为采样周期T的整数倍
7-7 离散控制系统的动态性能分析 连续系统的性能指标是利用系统在单位阶跃输入信号作用 下的时间响应而求到的。同样，离散系统的动态性能指标也 可以通过求解其单位阶跃响应而获得。 离散系统的动态性能指标定义与连续系统完全相同。 注意：离散系统的时间指标均为采样周期T的整数倍
7-7离散控制系统的动态性能分析 0T2T3T4T5T6T. 离散系统动态性能指标的求解步骤： ()根据系统的结构和输入，求得C(z): (2)对C(z)进行z反变换，确定系统的输出序列c(t)或c(kT): (3)根据输出序列c(),按照定义确定1，1n,☐%，1，等 动态性能指标
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7-7离散控制系统的动态性能分析 例1闭环控制系统如图，试确定 r(t) e(t) c(t) 系统的性能指标1，1n心%和t, s(+1) b() 解：系统的闭环传函为： G(s) 1 F(S)= 1+G(s)s2+s+1 z=0.5,w =1(rad/s) b-arecosz-w0.866(rad/s) 4,=pb=2.426 1。=P=3.63y) Wd y%=e:·100%=16.5%1, 3=6 D=土5%
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7-7离散控制系统的动态性能分析 例2离散控制系统如图，已知T=1(s), 试确定系统的性能指标t,1。,心%和t, r(t) e(1 c(t) s(s+1) b(t 解： 系统为典型结构，且为单位反馈系统 系统的闭环脉冲传函口(e)C习 G( R(z) 1☐G(z) G ac 0.632z z1 (z☐1)(z☐0.368)
7-7 离散控制系统的动态性能分析 解： 系统为典型结构,且为单位反馈系统
7-7离散控制系统的动态性能分析 G( 0.632z □(z) 1☐G(z) z2☐0.736z☐0.368 0.632z2 C(z)=Φ(z)× z-1z3-1.736z2+1.104z-0.368 =0.632z+1.097z2+1.207z3+1.117z4+1.014z5 +0.96z6+0.968z7+0.99z8+L c(t)=0.632d(t-T)+1.097d(t-2T)+1.207d(t-3T) +1.117d(t-4T)+1.014d(1-5T+0.96d(t-6T) +0.968d(t-7T)+0.99d(t-8T)+L
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