彐·第八章分析动力学初步 约束、虚位移 4)虚位移:满足下面齐次线性方程的G的集合 a·Sn;=0 ar ∑aB1(t)·=0,B i=1 种等价定义:虚位移是任何两个可能位移之差 5)自由度 独立的虚位移数就是质系的自由度,用n表示: 3N-s-7
约束、虚位移 第八章 分析动力学初步 4）虚位移：满足下面齐次线性方程的 ri 的集合。 r l r N f i i i 0, 1,2,..., 1 a t r r s i i N i i( , ) 0, 1,2,..., 1 5）自由度 独立的虚位移数就是质系的自由度，用n表示： n 3N s l 一种等价定义：虚位移是任何两个可能位移之差
第八章分析动力学初步 约束、虚位移 例如:沿曲面运动的质点有两个自由度 纯滚动的圆柱有一个自由度。 作纯滚动的球有三个自由度。 思考题:1)纯滚的圆盘有几个自由度? 2)自行车有几个自由度? 6)可能位移与虚位移的关系 a)定常约束:9=0.a=0 与坛满足同样的方程,这时与相同
6）可能位移与虚位移的关系 a)定常约束： 0, 0 a t f ri 与 满足同样的方程，这时 与 相同 ir ir ir 约束、虚位移 第八章 分析动力学初步 例如：沿曲面运动的质点有 个自由度。 思考题：1）纯滚的圆盘有几个自由度？ 2）自行车有几个自由度？ 两 纯滚动的圆柱有 个自由度。 作纯滚动的球有三个自由度。 一