2.典型系统 山东我子大军 2)开环对数频率特性 R(s) K C sT+1) 口对数幅频特性的中频段以-20dB/dec的斜率穿 a) 越零分贝线，只要参数的选择能保证足够的 L/dB -20dB/dec 中频带宽度，系统就一定是稳定的。 201gk @s1 40dB/dec 即选择参数满足 P 0 o69 或 0T<1 -90 -180 6 arctgo.T 45 图4-12典型1型系统 (a)闭环系统结构图(b)开环对数频率特性 电气与电子工程学院自动化系
电电气气与与电电子子工工程程学院学自院动自化动系化系 2. 典型系统 q 对数幅频特性的中频段以-20dB/dec的斜率穿 越零分贝线，只要参数的选择能保证足够的 中频带宽度，系统就一定是稳定的。 图4-12 典型Ⅰ型系统 (a)闭环系统结构图 (b)开环对数频率特性 2) 开环对数频率特性 T 1 c 或 cT 1 即选择参数满足 c arctg T 45
2.典型系统 山东程子大军 3)性能特性 R(S) K C(s) s(T5+1) 于是，相角稳定裕度 a) L/dB y=180°-90°-arctgo.T=90°-arctgo.T>45° -20dB/dec 201gK @s-1 40dB/dec 典型型系统能足够满足稳定裕度的 o/s-1 90 要求。 -180 6 电气与电子工程学院自动化系
电电气气与与电电子子工工程程学院学自院动自化动系化系 2. 典型系统 3) 性能特性 于是，相角稳定裕度 180 90 arctg 90 arctg 45 cT cT 典型I型系统能足够满足稳定裕度的 要求
2.典型系统 (2).典型Ⅲ型系统 少东我子大军 1)结构图和传递函数 K(rs+1) C(s) s2(7+D 口典型型系统的开环传递函数表示为 W(S)= K(S+1) (4-22) s2(Ts+1) LdB 40dB/dec -20dB/dec 0 2)开环对数频率特性 ⅓-1 40dB/dec 0 @fs-I 90 -180 电气与电子工程学院自动化系
电电气气与与电电子子工工程程学院学自院动自化动系化系 2. 典型系统 （2）. 典型Ⅱ型系统 q 典型Ⅱ型系统的开环传递函数表示为 ( 1) ( 1) ( ) 2 s Ts K s W s （4-22） 1）结构图和传递函数 2) 开环对数频率特性
2.典型系统 (2).典型型系统 山东理子大军 3)性能特性 R(s) Ks+1) C(s) s2(T5+ ▣典型的I型系统也是以-20dB/dec的斜率穿 越零分贝线。由于分母中2项对应的相频 40dB/dec 特性是-180°，后面还有一个惯性环节，在 20lgK -20dB/dec 0/⅓-1 分子添上一个比例微分环节（+1)，是 40dB/dec 为了把相频特性抬到-180°线以上，以保证 系统稳定， 90 -180 电气与电子工程学院自动化系
电电气气与与电电子子工工程程学院学自院动自化动系化系 2. 典型系统 （2）. 典型Ⅱ型系统 q 典型的II型系统也是以 –20dB/dec 的斜率穿 越零分贝线。由于分母中 s 2 项对应的相频 特性是 –180° ，后面还有一个惯性环节，在 分子添上一个比例微分环节（s +1），是 为了把相频特性抬到 –180°线以上，以保证 系统稳定， 3) 性能特性
2.典型系统 (2).典型型系统 少东我子大军 3)性能特性 K(rs+1) C(s) s2(7+D 口即应选择参数满足 u.< 或 T>T 入 LdB 40dB/dec y=180°-180°+arctgo.t-arctgo.T -20dB/dec 0 0⅓-1 arctgot-arctgo.T 40dB/dec 可见：τ比T大得越多，系统的稳 90 定裕度越大。 -180 电气与电子工程学院自动化系
电电气气与与电电子子工工程程学院学自院动自化动系化系 2. 典型系统 （2）. 典型Ⅱ型系统 q 即应选择参数满足 3) 性能特性 T 1 1 c 或 T 可见： 比 T 大得越多，系统的稳 定裕度越大。 c c c c 180 180 arctg arctg arctg arctg T T