《现代控制理论》第1章控制系统的状疮空间表达式 高阶微分方程：由工作原理图建状态空间表达式 例RLC电路 R 输入：()输出：4() LC RC ue dr +。=u u.(t) 状态变量：uw.(t)i(t) 解列方程 改写为 du。 i() dt dt di di 乙+i+.= dt
《现代控制理论》第1章 控制系统的状态空间表达式 高阶微分方程：由工作原理图建状态空间表达式 例 RLC电路 输入: u(t) 输出: uc(t) 解 列方程 改写为 R C L u(t) u (t) c
《现代控制理论》第1章控制系统的状意空间表达式 due 1 =it) dt C di 1 2+ 风0 X2+ dt L y=x=u(t) 选x1=4。,x2=i(t)为状态变量，原方程化为 写成矢量矩阵形式 度月 3-
《现代控制理论》第1章 控制系统的状态空间表达式
《现代控制理论》第1章控制系统的状充空间表达式 若已知u.(to),i(t。)和t≥t,时的u(①)，则u.(),) 便唯一被确定。因此u.(①)和)是一组状态变量。 状态变量具有非唯一性若选X,=4。X2=。 据LCdg+RCd+.= dt2 dt 得 1 LC L 同一系统，状态变量选取不同，状态方程也不同，但它 们都描述了同一系统
《现代控制理论》第1章 控制系统的状态空间表达式 状态变量具有非唯一性 得 同一系统,状态变量选取不同,状态方程也不同,但它 们都描述了同一系统
《现代控制理论》第1章控制系统的状意空间表达式 理论上，并不要求状态变量在物理上一定是可以 测量的量，但在工程实践上，仍以选取那些容易测量 的量作为状态变量为宜，因为在最优控制中，往往需 要将状态变量作为反馈量
《现代控制理论》第1章 控制系统的状态空间表达式 理论上，并不要求状态变量在物理上一定是可以 测量的量，但在工程实践上，仍以选取那些容易测量 的量作为状态变量为宜，因为在最优控制中，往往需 要将状态变量作为反馈量
《现代控制理论》第1章控制系统的状疮空间表达式 1.单输入单输出系统状态变量为xpx2.xm 状态方程 1=011+412x2+.+01nxn+b1W 文2=a21x1+a22X2+.+a2mxn+b2W : 文n=an1七1+an22+.+anxn+bnW 输出方程y=CX1+C2x2+.+CnXm 用矢量矩阵表示 「x=Ax+bw y=cx 式中x∈R"A为n×n阵，b为nx1阵，C为1xn阵
《现代控制理论》第1章 控制系统的状态空间表达式 1.单输入单输出系统 状态方程 输出方程 用矢量矩阵表示