第4章稳定性与李雅普诺夫方法 现代控制理论的学习目的 通过学习本课程，能够： 正确建立各类典型系统的数学模型，特别是状 态空间模型，掌握分析各类系统模型的方法，并 且能够通过状态反馈、极点配置、系统解耦和构 造状态观测器等方法，进行复杂系统的综合与优 化设计，培养学生从事系统分析和研究的能力。 April 10,2020 返回上一页下一页
返回 上一页 下一页 第4章 稳定性与李雅普诺夫方法 April 10, 2020 通过学习本课程，能够： 正确建立各类典型系统的数学模型，特别是状 态空间模型，掌握分析各类系统模型的方法，并 且能够通过状态反馈、极点配置、系统解耦和构 造状态观测器等方法，进行复杂系统的综合与优 化设计，培养学生从事系统分析和研究的能力。 现代控制理论的学习目的
第4章稳定性与李雅普诺夫方法 现代控制理论的主要内容 1、控制系统的状态空间表示法； 2、状态方程的解； 3、控制系统的能控性和能观测性； 4、控制系统的李雅普诺夫稳定性分析与应用； 5、线性定常系统的状态反馈和状态观测器设计； 6、最优控制系统及其解法。 April 10,2020 返回上一页下一页
返回 上一页 下一页 第4章 稳定性与李雅普诺夫方法 April 10, 2020 现代控制理论的主要内容 1、控制系统的状态空间表示法； 2、状态方程的解； 3、控制系统的能控性和能观测性； 4、控制系统的李雅普诺夫稳定性分析与应用； 5、线性定常系统的状态反馈和状态观测器设计； 6、最优控制系统及其解法
第4章稳定性与李雅普诺夫方法 上=Ar+Bm 案例分析 y=C+D加 前情提要 现代控制理论 理论 绪论 定量 =Ax+Bu 第一章 建立 y=Cx+Du 控制系统状态空间表达式 建模 状态空间 表达式 变换 (+Bu()dr 第二章 控制系统状态空间表达式的解 求解 定性 M=[BAB4B.A 第三章 能控性 线性系统袖的能控性和能铜性 分析 控制 系统 能观性 Vx)>07x)<0 第四章 稳定性与李雅普诺夫方法 稳定性 综合 如何 第五章 线性定常系统轴的综合 状态反馈 应用 设计 应用 第六章 优化 最优控制 最优控制 April 10,2020 返回上一页下一页
返回 上一页 下一页 第4章 稳定性与李雅普诺夫方法 April 10, 2020
第4章稳定性与李雅普诺夫方法 第4章 稳定性与李雅普诺夫法 4.1李雅普诺夫关于稳定性的定义 4.2李雅普诺夫第一法 4.3李雅普诺夫第二法 4.4李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 4.5李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用 April 10,2020 返回上一页下一页
返回 上一页 下一页 第4章 稳定性与李雅普诺夫方法 April 10, 2020 第4章 稳定性与李雅普诺夫法 4.1 李雅普诺夫关于稳定性的定义 4.2 李雅普诺夫第一法 4.3 李雅普诺夫第二法 4.4 李雅普诺夫方法在线性系统中的应用 4.5 李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用
第4章稳定性与李雅普诺夫方法 研究的目的和意义：稳定性是自动控制系统正 常工作的必要条件，是一个重要特征。 要求：在受到外界扰动后，虽然其原平衡状态被 打破，但在扰动消失后，仍然能恢复到原来的平 衡状态，或者趋于另一平衡状态继续工作。 冬实质：系统在受到小的外界扰动后，系统状态方 程解的收敛性，与输入作用无关。稳定性是系统本 身的一种固有属性。 April 10,2020 返回上一页下一页
返回 上一页 下一页 第4章 稳定性与李雅普诺夫方法 April 10, 2020 要求：在受到外界扰动后，虽然其原平衡状态被 打破，但在扰动消失后，仍然能恢复到原来的平 衡状态，或者趋于另一平衡状态继续工作。 研究的目的和意义: 稳定性是自动控制系统正 常工作的必要条件，是一个重要特征。 实质：系统在受到小的外界扰动后，系统状态方 程解的收敛性，与输入作用无关。稳定性是系统本 身的一种固有属性