图中A处为相加点，返回至A处的信号取“+”，称为 正反馈；取“”，称为负反馈。负反馈连接是控制系统 的基本结构形式。 R(s) Q(s B C(s) H(s) 图2-23反馈连接 结构图中点B(位置)常称为引出点
图中A处为相加点，返回至A处的信号取“+”，称为 正反馈；取“-”，称为负反馈。负反馈连接是控制系统 的基本结构形式。 图2-23 反馈连接 结构图中点B（位置）常称为引出点
2.结构图的等效变换法则 (1)串联方框的等效变换 R(s) U(s) R(s) G(s) G.(s) G(s)G.(s) (a) (b) 图2-24串联结构的等效变换 由图2-24可写出： G(s)= C(s) G,(s)U(s)G,(s)G(s)R(s) R(s) R(s) R(s) =G(s)G,(s) (2.34) 两个串联方框的等效传递函数等于该两个方框的传递函数 的乘积
2．结构图的等效变换法则 （1）串联方框的等效变换 图2-24 串联结构的等效变换 由图2-24可写出： 2 2 1 1 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) C s G s U s G s G s R s G s G s G s R s R s R s = = = = (2.34) 两个串联方框的等效传递函数等于该两个方框的传递函数 的乘积
R⑤ G1(s)G2(⑤…Gw(s C⑤ (a) (b) 图2-25n个方框串联的等效变换 如图2-25所示。n个串联方框的等效传递函数，等于n个传递 函数的乘积。 (2)并联连接的等效变换 G,(s)与G,(s)两个环节并联连接，其等效传递函数等于 该两个环节传递函数的代数和，即： G(s=G1(S)±G2(S) (2.35) 等效变换结果见图2-26(b)
图2-25 n个方框串联的等效变换 如图2-25所示。n个串联方框的等效传递函数，等于n个传递 函数的乘积。 （2）并联连接的等效变换 G1 (s)与G2 (s)两个环节并联连接，其等效传递函数等于 该两个环节传递函数的代数和，即： 等效变换结果见图2-26(b)。 G(s)= G1 (s)±G2 (s) (2.35)