第8章 非线性控制系统 8.1线性过程的非线性控制 8.2非线性过程的非线性控制 8.3 位式控制 教学进程
第8章 非线性控制系统 非线性控制系统 8.1 线性过程的非线性控制 线性过程的非线性控制 8.2 非线性过程的非线性控制 非线性过程的非线性控制 8.3 位式控制 教学进程
8.1线性过程的非线性控制 两类非线性控制系统： 过程是线性的，为了满足某种特殊要求 而引入的非线性控制规律； 过程本身是非线性的，引入非线性单元或规律 用以补偿
8.1 线性过程的非线性控制 线性过程的非线性控制 两类非线性控制系统： 两类非线性控制系统： 过程是线性的，为了满足某种特殊要求 过程是线性的，为了满足某种特殊要求 而引入的非线性控制规律； 而引入的非线性控制规律； 过程本身是非线性的，引入非线性单元或规律 过程本身是非线性的，引入非线性单元或规律 用以补偿
8.1线性过程的非线性控制 8.1.1液位的非线性控制 (1)实现均匀控制 采用带不灵敏区的非线性控制规律 不灵敏区内，控制器增益比较小，即对偏差不灵敏。 液位偏差在不灵敏区小范围波动时，控制器输出变化 很小，控制阀动作很小 液位有小波动，流量也有小的波动—均匀控制 系统的组成可采用单回路或串级结构P138图8-2 (A)、(B)
8.1 线性过程的非线性控制 线性过程的非线性控制 8.1.1 液位的非线性控制 液位的非线性控制 （1）实现均匀控制 ）实现均匀控制 采用带不灵敏区的非线性控制规律 采用带不灵敏区的非线性控制规律 不灵敏区内，控制器增益比较小，即对偏差不灵敏。 不灵敏区内，控制器增益比较小，即对偏差不灵敏。 液位偏差在不灵敏区小范围波动时，控制 液位偏差在不灵敏区小范围波动时，控制器输出变化 很小，控制阀动作很小 很小，控制阀动作很小 液位有小波动，流量也有小的波动 液位有小波动，流量也有小的波动——均匀控制 系统的组成可采用单回路或串级结构 系统的组成可采用单回路或串级结构 P138 图8-2 （A）、（B）
8.1.1液位的非线性控制 (2)非线性控制器类型 ①PI、PD型，不灵敏区内只是增益K发生变化一A型 ②PI型，K和T同时起作用一B型 ③不灵敏区内以PV代替SP,因此，不灵敏区成为“死 区”，不灵敏区外，和B型一样
8.1.1 液位的非线性控制 液位的非线性控制 （2）非线性控制器类型 ）非线性控制器类型 ① PI、PID型，不灵敏区内只是增益 型，不灵敏区内只是增益K发生变化——A型 ② PI型，K和Ti同时起作用——B型 ③ 不灵敏区内以PV代替SP，因此，不灵敏区成为 因此，不灵敏区成为“死 区”，不灵敏区外，和 ，不灵敏区外，和B型一样
8.1.1液位的非线性控制 参数整定要注意的问题： ①作为液位均匀控制器，其不灵敏区以外的控制作用要 大些，迅速拉回到不灵敏区内； ②不灵敏区的宽度要略小于工艺允许波动范围，使得液 位超出不灵敏区后有一定的控制过程 ③不灵敏区内的KC的大小与不灵敏区宽度综合考虑
8.1.1 液位的非线性控制 液位的非线性控制 参数整定要注意的问题： ①作为液位均匀控制器，其不灵敏区以外的控制作用要 作为液位均匀控制器，其不灵敏区以外的控制作用要 大些，迅速拉回到不灵敏区内； 大些，迅速拉回到不灵敏区内； ②不灵敏区的宽度要略小于工艺允许波动范围，使得液 不灵敏区的宽度要略小于工艺允许波动范围，使得液 位超出不灵敏区后有一定的控制过程 位超出不灵敏区后有一定的控制过程 ③不灵敏区内的KC的大小与不灵敏区宽度综合考虑 的大小与不灵敏区宽度综合考虑