动态性能指标定义1th(t)StepResponse1.4A超调量%=-100%1.2BE0.8B峰值时间t，0.60.4升上时间钟0.2调节时间t610.41214DTime (sec)
16 h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 动态性能指标定义1 h(t) t 调节时间t s h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts
动态性能指标定义2StepResponseh(t)0.90.80.70.60.50.40.3调节时间0.20.1上升时间t23aTime (sec)
17 h(t) t 上升时间t r 调节时间 t s 动态性能指标定义2
动态性能指标定义3StepResponseh(d)Ag%=100%B1.2A0.8r0.6B0.40.20.52.501.5KspTime (sec)
18 h(t) t A B 动态性能指标定义3 t r tp t s σ%= B A 100%
一阶系统时域分析时间常数k.T-无零点的一阶系统Φ(s)=Ts+1画图时取k-1,T-0.5)k(t)=eh(t)=1-e-t/Tc(t)=t-T+Te-t/Tr(t)= (t)r(t)= 1(t)r(t)= tStepResponteKOF元1h(O)=1/TK(OF-7h(T)=0.632h(c0)h(27)=0.865h(o)h(37)=0.95h(00)h(+7)=0.982h()Trme (sec)05152521、3个图各如何求T？2、调节时间t=？问3、r(t)=vt时，es=?4、求导关系
19 一阶系统时域分析 无零点的一阶系统 Φ(s)= Ts+1 k , T 时间常数 (画图时取k=1,T=0.5) 单 位 脉 冲 响 应 k(t)= T 1 e - T t k(0)= T 1 K’ (0)= T 1 2 单 位 阶 跃 响 应 h(t)=1-e -t/T h ’ (0)=1/T h(T)=0.632h(∞) h(3T)=0.95h(∞) h(2T)=0.865h(∞) h(4T)=0.982h(∞) 单 位 斜 坡 响 应 T ? c(t)=t-T+Te -t/T r(t)= δ(t) r(t)= 1(t) r(t)= t 问 1 、3个图各如何求T？ 2 、调节时间t s =？ 3 、r(t)=vt时，ess =？ 4、求导关系
2wn二阶系统单位Φ(s)=s2+25@ns+@n阶跃响应定性分析=1实实5>1?0过阻尼临界阻尼5=00<<1XIJ1欠阻尼零阻尼
20 S1,2 = ±jωn j 0 j 0 j 0 j 0 ＞1 ＝1 0＜ ＜1 ＝0 ± √ 2 S - 1 1,2 = - ωn ωn S1,2 = - ωn = -ωn - ±j √1- ω 2 S1,2 = ωn n Φ 2 (s)= s 2+2 ωn s+ωn 2 ωn 2 二阶系统单位 阶跃响应定性分析 j 0 j 0 j 0 j 0 T1 1 T2 1 ＞1 ＝1 0＜ ＜1 ＝0 h(t)= 1 T2 t T1 T2 1 e + T1 t T2 T1 1 e + h(t)= 1 -(1+ωn t) e -ω t n h(t)= 1 -cosωn t 过阻尼 临界阻尼 零阻尼 sin(ωd t+β) e - ω t h(t)= √1- 2 1 1 n 欠阻尼