给定稳态误差（续） ▲显然：0型系统和1型系统不能跟踪加速度信号，而 2型系统在加速度信号下的e,为一定值。K个→e,↓。 若要求系统在加速度输入下的=O,则系统须为 3型或3型以上，即G(s)中至少应设置三个积分环节。 4、输入信号为阶跃、斜坡、抛物线迭加时： 如：r0)=A+B+ 2 B C 用叠加原理有：e,=1+K,K,K
▲显然：0型系统和1型系统不能跟踪加速度信号,而 2型系统在加速度信号下 的esr为一定值。K ess 。 若要求系统 0 sr 在加速度输入下的 e ，则系统须为 3 3 ( ) Gk 型或 型以上，即 s 中至少应设置三个积分 环节。 4、输入信号为阶跃、斜坡、抛物线迭加时： 2 2 1 如 : r(t) A Bt Ct p v a sr K C K B K A e 1 用叠加原理有： 给定稳态误差（续）
给定稳态误差（续） A 0型：e= +00十00=0 1+K B 1型：e,=0+ -十00三0∞ K 2型：e,=0+0+ K。K ▲可见，至少要采用2型，否则C,三o∞
K C K C e K B e K A e a sr v sr sr 2 0 0 1 0 1 0 型： 型： 型： ▲可见，至少要采用2型，否则 esr 给定稳态误差（续）