4积分调节器的特点 少东我子大军 当Um具有如右图所示的性质 时，Uex随时间线性7，增长的 快慢取决于红的值。 口一定时，Um越大→Uex增长 的越快。当Um=0时，Uex 积分调节器的特点： 保持不变。当Un<0时，Uex↓。 延缓作用： 积累作用： 记忆作用。 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 4 积分调节器的特点 当𝑈𝑈𝑖𝑖𝑖𝑖 具有如右图所示的性质 时，𝑈𝑈𝑒𝑒𝑒𝑒 随时间线性↗，增长的 快慢取决于𝑈𝑈𝑖𝑖𝑖𝑖 𝜏𝜏 的值。 τ一定时，𝑈𝑈𝑖𝑖𝑖𝑖 越大→ 𝑈𝑈𝑒𝑒𝑒𝑒 增长 的越快。当 𝑈𝑈𝑖𝑖𝑖𝑖＝0时， 𝑈𝑈𝑒𝑒𝑒𝑒 保持不变。当𝑈𝑈𝑖𝑖𝑖𝑖 < 0时， 𝑈𝑈𝑒𝑒𝑒𝑒 ↓。 积分调节器的特点： 延缓作用； 积累作用； 记忆作用
5转速的积分控制规律 山东理子大军 口如果采用积分调节器，则控制电压U是转速偏差电 压△U的积分，应有 v.-IfAU.d Udt 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 5 转速的积分控制规律 如果采用积分调节器，则控制电压Uc是转速偏差电 压∆Un的积分，应有 ∫ = ∆ t 0 c nd 1 U U t τ ex in 1 U Ut d τ = ∫
5转速的积分控制规律 中东程子大 ▣ 如果△U是阶跃函数，则U按线性规 △Un 律增长，每一时刻U。的大小和△U 与横轴所包围的面积成正比，如图a 所示。 口当输出值达到积分调节器输出的饱和 Uem 值Ucm时，便维持在Ucm不变。 a) 图3-10积分调节器的输入和输 出动态过程 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 5 转速的积分控制规律 如果∆Un是阶跃函数，则 Uc 按线性规 律增长，每一时刻 Uc 的大小和 ∆Un 与横轴所包围的面积成正比，如图 a 所示。 当输出值达到积分调节器输出的饱和 值Ucm时，便维持在Ucm不变。 图3-10 积分调节器的输入和输 出动态过程
5转速的积分控制规律 山东程子大军 般输入信号时 △Unl 只要4U>0,积分调节器的输出U便一直增长； 只有达到4U=0时，U才停止上升： ■ 只有到4Un变负，U才会下降。 ■ 当4Um=0时，U并不是零，而是某一个固定值U.d 21 b 图3-10积分调节器的输入和 输出动态过程 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 5 转速的积分控制规律 一般输入信号时 只要ΔUn>0，积分调节器的输出Uc便一直增长； 只有达到ΔUn=0时， Uc才停止上升； 只有到ΔUn变负， Uc才会下降。 当ΔUn=0时，Uc并不是零，而是某一个固定值Ucf 。 图3-10 积分调节器的输入和 输出动态过程