2问题的提出 山东理子大军 因此，在采用比例调节器控制的闭环系统中，输入偏差是维 系系统运行的基础，必然要产生静差，因此是有静差系统。 如果要消除系统误差，必须寻找其他控制方法，比如：采用 积分(Integration)调节器或比例积分(PI)调节器来代替 比例放大器。 口用P调节器代替P调节器后，可使系统稳定，并有足够的稳定 裕度，同时还能满足稳态精度指标。 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 2 问题的提出 因此，在采用比例调节器控制的闭环系统中，输入偏差是维 系系统运行的基础，必然要产生静差，因此是有静差系统。 如果要消除系统误差，必须寻找其他控制方法，比如：采用 积分（Integration）调节器或比例积分（PI）调节器来代替 比例放大器。 用PI调节器代替P调节器后，可使系统稳定，并有足够的稳定 裕度，同时还能满足稳态精度指标
2问题的提出 山东我上大军 口带比例（P)】 放大器的反馈控制闭环调速系统是有静差的调 速系统。 口采用比例积分(P)调节器代替比例放大器后，构成无静差 调速系统。 口二者有何本质的区别？P调节器为何具有如此大的能力？其 控制规律又是怎样？ 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 2 问题的提出 带比例（P）放大器的反馈控制闭环调速系统是有静差的调 速系统。 采用比例积分（PI）调节器代替比例放大器后，构成无静差 调速系统。 二者有何本质的区别？ PI调节器为何具有如此大的能力？其 控制规律又是怎样？
3积分调节器及其特性 少求理上大军 口如图，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析， 其电路方程 R Ues dt Roal 积分调节器 a)原理图 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 3 积分调节器及其特性 如图，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析， 其电路方程 in 0 ex 1 d d U t R C U = 积分调节器 a) 原理图
3积分调节器及其特性 山东程子大军 方程两边取积分，得 Ujd=Rc∫u.d-Ud 式中T=R,C一积分时间常数。 当初始值为零时，在阶跃输入作用下，对上式进行积分运 算，得积分调节器的输出 U x 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 3 积分调节器及其特性 方程两边取积分，得 ∫ ∫ ∫ = = U t = U t R C i t C U d 1 d 1 d 1 in in 0 ex τ 式中 — 积分时间常数。 当初始值为零时，在阶跃输入作用下，对上式进行积分运 算，得积分调节器的输出 τ = R0C t U U τ in ex =
3积分调节器及其特性 山东程子大军 Uin L/dB L(@) -20dB T Uecm 1/t 其传递函数是 Uin 1 to W,(S)= -π/2 (o) S b)阶跃输入时的输出特性 c)Bode图 积分调节器 电气与电子工程学院自动化系
电气与电子工程学院自动化系 电气与电子工程学院自动化系 3 积分调节器及其特性 b) 阶跃输入时的输出特性 c) Bode图 积分调节器 t U U τ in ex = 其传递函数是 s W s I τ 1 ( ) =