稳态误差分析（续） ,=7e-1G, 静态速度误差系数 T z-→1 .'.e(oo)= K. 0型时：K.=0.e(∞)=∞ 1 1型时K,≠0。∴.e(o)= K 2型及2型以上：K,=o.∴.e(oo)=0 3、单位抛物线时的的稳态误差 CURRENCY R()= 2T2(3+1) 2(3-13
0 Kv e() 0 Kv Kv e 1 () Kv e() 0 , 2 1 ( 1) ( ) 3 2 z zT z R z lim( 1) ( ) 1 1 z G z T K k z v Kv e 1 ()
稳态误差分析（续） .e(co)=lim zT2(z+1) T2 →12(z-1)2[1+G(z im(z-1)2G,(z) z31 lim(z-1)2G.(z) 静态加速度误差系数 21 .e(o)= 1 Ko 0型、1型时：K。=0∴.e(oo)=o 1 2型时：K。≠0.e(o)= K 3型及3型以上时：K。=o.∴.(o)=0
0 Ka e() 0 Ka Ka e 1 () Ka e() 0 Ka e 1 () 2( 1) [1 ( )] lim( 1) ( ) ( 1) lim 2 1 2 2 2 1 z G z T z G z zT z e k z k z lim( 1) ( ) 1 2 1 2 z G z T K k z a