远动学 即在某一瞬时必唯一存在一点速度等于零,该点称为平 面图形在该瞬时的瞬时速度中心,简称速度瞬心(D 3.速度瞬心又称为瞬时转动中心 设某瞬时平面图形的角速度为O, 速度瞬心在Ⅰ点。以点为基点,有: V=V,+VA=VA 即v大小:vAO 方向:⊥A与o致 同理:VM =VMI 即:平面图形上任一点的速度,就是该点随图形绕该瞬时图 形的速度瞬心转动的速度。也就是:某瞬时图形上任一点的 速度的大小等于该点到速度瞬心的距离与图形此瞬时角速度 的乘积,方向垂直与该点到速度瞬心的连线与角速度一致6
16 即在某一瞬时必唯一存在一点速度等于零，该点称为平 面图形在该瞬时的瞬时速度中心，简称速度瞬心（I）． ３．速度瞬心又称为瞬时转动中心 设某瞬时平面图形的角速度为， 速度瞬心在I点。以I点为基点，有： A I AI AI v = v + v = v A 即 v 大小：vA=AI· 方向：⊥AI与一致 同理： M MI v = v 即：平面图形上任一点的速度，就是该点随图形绕该瞬时图 形的速度瞬心转动的速度。也就是：某瞬时图形上任一点的 速度的大小等于该点到速度瞬心的距离与图形此瞬时角速度 的乘积，方向垂直与该点到速度瞬心的连线与角速度一致
远动学 平面图形的运动可以看成是绕它的一系列速度瞬心作瞬时转动。 注意:速度瞬心的加速度不为于零。 4.确定速度瞬心位置的方法 ①已知图形上一点的速度vA和图形角 速度,则速度瞬心 A=wA/,AⅠ⊥A 且在vA顺o转向绕A点转90的方向一侧。 ②已知一平面图形在固定面上作无滑动的 滚动(或称纯滚动),则图形与固定面的Dc 接触点/为速度瞬心。 7
17 4．确定速度瞬心位置的方法 注意：速度瞬心的加速度不为于零。 平面图形的运动可以看成是绕它的一系列速度瞬心作瞬时转动。 ①已知图形上一点的速度 和图形角 速度，则速度瞬心 A A AI = v /,AI ⊥ v 且I在 vA 顺转向绕A点转90º的方向一侧。 A v ②已知一平面图形在固定面上作无滑动的 滚动（或称纯滚动）, 则图形与固定面的 接触点I为速度瞬心
远动学 ③已知某瞬间平面图形上A,B两点速度vAVB 的方向,且v不平行vB 过A,B两点分别作速度vA2vB的垂线交点 B 即为该瞬间的速度瞬心 ④已知某瞬时图形上A,B两点速度V42VvB 大小,且W4B,LAB A A ③④均有: B o=AB AⅠBI B a) (b) 18
18 ③已知某瞬间平面图形上A,B两点速度 的方向，且 过A , B两点分别作速度 的垂线,交点 I即为该瞬间的速度瞬心. A B v ,v A B v 不平行v A B v ,v I ④ 已知某瞬时图形上A ,B两点速度 大小,且 A B v ,v vA ⊥AB, vB ⊥AB (a) (b) I I BI v AI vA B = = ③④均有：
⑤已知某瞬时图形上A,B两点的速度方向相 同,且不与AB连线垂直 此时,图形的瞬心在无穷远处图形的角5 速度ω=0,图形上各点速度相等,这种情况称 为瞬时平动(此时各点的加速度不相等) 对④a的情况,若v=vg, AB 也是瞬时平动 19
19 ⑤已知某瞬时图形上A,B两点的速度方向相 同，且不与AB连线 垂直． 此时, 图形的瞬心在无穷远处,图形的角 速度 =0, 图形上各点速度相等, 这种情况称 为瞬时平动. (此时各点的加速度不相等) 对④(a)的情况，若vA ＝vB， 也是瞬时平动．
远动学 例如:曲柄连杆机构在图示位置时,连杆BC作瞬时平动. 此时连杆BC的图形角速度O∥C=0,vB=v, BC杆上各点的速度都相等但各点的加速度并不相等 设匀O,则aB=aB"=AB·o() 而的方向沿AC的,互B≠d瞬时平动≠平动不同 B v8 20
20 例如: 曲柄连杆机构在图示位置时，连杆BC作瞬时平动． 此时连杆BC的图形角速度 ， BC杆上各点的速度都相等. 但各点的加速度并不相等． 设匀，则 ( ) 2 a = a = AB n B B 而 ac 的方向沿AC的， aB ac 瞬时平动≠平动不同 BC B C = 0,v = v