运动学 §4-2刚体的基本运动 [例] 是指刚体的平行一基本运动 移动和转动 出线平动 定轴转动 直线平动 一、刚体的平行移动(平动) 由于研究对象是刚体,所以运动中要考虑其本身形状和尺 寸大小
1 [例] 由于研究对象是刚体,所以运动中要考虑其本身形状和尺 寸大小 是指刚体的平行 移动和转动 一、刚体的平行移动(平动) 基本运动 §4-2 刚体的基本运动
运动学 OB作定轴转动 CD作平动 AB、凸轮均作平动
2 OB作定轴转动 CD作平动 AB 、凸轮均作平动
(一)刚体平动的定义 刚体运动,其体内任意直线始终与其初始位置平行。 由AB两点的运动方程式:1=D1=到0)而石=F+FAB AB在运动中方向和大小始终不变,即”= const c ∴1 AB B WB=(A+rAB) dt dt =vAC∵ 0) 同理:an= d r B B dt d B B =,2(F+r2) B A dt A
3 = = ( + )= = ( =0) dt dr v dt dr r r dt d dt dr v A B A A A A B B B 由A,B 两点的运动方程式: r A =r A ( t),r B =r B (t) 而 B A AB r =r +r 2 A A 2 2 A AB 2 2 B 2 B a dt d r (r r ) dt d dt d r a = = = + 同理: = AB在运动中方向和大小始终不变，即 r const AB = （一）刚体平动的定义: 刚体运动，其体内任意直线始终与其初始位置平行
动学 (二)刚体平动的特点: ①各点轨迹形状完全相同且相互平行。 ②在同一瞬时各点具有相同的速度、加速度。 直线平动 注意:平动 曲线平动 平动≠直线运动
4 （二）刚体平动的特点： ①各点轨迹形状完全相同且相互平行。 ②在同一瞬时各点具有相同的速度、加速度。 注意： 平动 直线平动 曲线平动 平动≠直线运动
刚体的定轴转动 (一)刚体定轴转动的定义 刚体运动时,如果体内或其扩展部分有一直线始终保持 不动,则这种运动称为刚体绕固定轴转动。固定不动的直线称为 转轴。 (二)转动方程 q-转角,单位弧度(rad) =f(t)-转动方程 方向规定:从z轴正向看去, 逆时针为正顺时针为负
5 二、 刚体的定轴转动 （一）刚体定轴转动的定义 刚体运动时，如果体内或其扩展部分有一直线始终保持 不动，则这种运动称为刚体绕固定轴转动。固定不动的直线称为 转轴。 （二）转动方程 ---转角,单位弧度(rad) =f(t)---转动方程 方向规定: 从z 轴正向看去, 逆时针为正 顺时针为负