动学 解题步骤: (1)选取动点、动系 动系可以用文字说明(如本题),也可以在所选物体 上画出xo'y',静系可以不叙述。 (2)分析三种运动 (3)分析三种速度 (4)由va=ve+v作速度平行四边形 注意:a要位于ve与W之间 (5)由速度平行四边形求解 16
16 解题步骤： （1）选取动点、动系 动系可以用文字说明（如本题），也可以在所选物体 上画出x′o ′ y ′，静系可以不叙述。 （2）分析三种运动 （3）分析三种速度 （4）由 作速度平行四边形 注意： 要位于 与 之间 （5）由速度平行四边形求解 a e r v =v +v a v e v r v
运动学 y例2曲柄摆杆机构 H已知:O4=r,a0O=1图示瞬时OA⊥OO1 求:摆杆O1B角速度O1 解:动点:套筒A,动系:固结在摆杆 O,B上 绝对速度v=rm方向⊥OA与一致 牵连速度v=?方位⊥O1B 相对速度v=?方位:OB 由速度合成定理Wa=ve+vr作出速度平行四边形如图示。 ∵Snnq= p"Ve =vasing= 2+Z2 r<+ r=0e:r=0 又:=O1AO1:01=0,A、P2+12√r2+122+( 7
17 2 2 2 2 2 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 1 , sin , sin r l r r l r O A r l v v O A r l r v v r l r e e e a + = + + = = = + = = + = 又 （ ） [例2] 曲柄摆杆机构 已知：OA= r , , OO1=l 图示瞬时OA⊥OO1 求：摆杆O1B角速度1 由速度合成定理 va = ve + vr 作出速度平行四边形 如图示。 解：动点：套筒A，动系：固结在摆杆 O1B上。 绝对速度va = r 方向⊥ OA与ω一致 相对速度vr = ? 方位：O1B 牵连速度ve = ? 方位⊥O1B
动学 例3圆盘凸轮机构 已知:OC=e,R=√3e,O(匀角速度),2 B 图示瞬时,OC⊥CA且O,A,B三点共线。 va 求:从动杆AB的速度。 解:动点取直杆上A点,动系固结于圆盘, 静系固结于基座。 R 绝对速度v=?待求,方位AB 牵连速度v=OA=2eo,方向⊥OA如图 相对速度v=?未知,方位⊥CA 由速度合成定理va=ve+vr 作出速度平行四边形如图示。 ,(翻页请看动画) Wa="l300、2、3 2√3 3 ∴VAB 个 3 18
18 由速度合成定理 ， 作出速度平行四边形 如图示。 解：动点取直杆上A点，动系固结于圆盘， 静系固结于基座。 （翻页请看动画） ( ) 3 2 3 3 2 3 30 va =ve t g 0 = e vA B = e [*例3] 圆盘凸轮机构 已知：OC＝e , , （匀角速度） 图示瞬时, OC⊥CA 且 O,A,B三点共线。 求：从动杆AB的速度。 R = 3e a e r v = v + v 绝对速度 va = ? 待求，方位AB 相对速度 vr = ? 未知，方位⊥CA 牵连速度 ve =OA=2e, 方向⊥ OA如图
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动学 例41已知:凸轮半径r,图示时v,O=30°;杆OA靠在凸轮上 求:杆OA的角速度。 分析:相接触的两个物体的接触点位置都随时间而变化, 因此两物体的接触点都不宜选为动点,否则相对运动的分析 就会很困难。这种情况下,需选择满足上述两条原则的非接 触点为动点。 20
20 分析：相接触的两个物体的接触点位置都随时间而变化， 因此两物体的接触点都不宜选为动点，否则相对运动的分析 就会很困难。这种情况下，需选择满足上述两条原则的非接 触点为动点。 [*例４] 已知: 凸轮半径r , 图示时 杆OA靠在凸轮上。 求：杆OA的角速度。 v, =30;