(3)其它分类 约束方程中包含坐标对时间的导数,且不可能积分或有 限形式的约束称非完整约束否则为完整约枣, 约束方程是等式的,称双例约束(或称固执约枣), 约束方程为不等式的,称单例约束(或称非固执茔例约束)。 本章只讨论定常的双侧、完整、几何约束; f,(x1,y1,z,…,xn,yn,zn)=0i=1,2,…,s n为质点系数 S为约束方程数 冈心心
（3） 其它分类 约束方程中包含坐标对时间的导数,且不可能积分或有 限形式的约束称非完整约束,否则为完整约束. 约束方程是等式的，称双侧约束（或称固执约束）， 约束方程为不等式的，称单侧约束（或称非固执单侧约束）。 本章只讨论定常的双侧、完整、几何约束； f (x y z x y z ) i s n n n , , , , , , , 0 1,2, , 1 1 1 = = n为质点系数 S 为约束方程数
2虚位移 在某瞬时,质点系在约束允许的条件下,可能实现的任何 无限小的位移称为虚位移. 虚位移δr,δx,o等 实位移d,dx,do等 3虚功 力在虚位移中作的功称虚功 SW=F. Sr 4理想约束 如果在质点系的任何虚位移中,所有约束力所作虚功的和 等于零,称这种约束为理想约束 OW=∑OWM=∑Fx:07=0 圆心心
2 虚位移 在某瞬时,质点系在约束允许的条件下,可能实现的任何 无限小的位移称为虚位移. 虚位移 r, x, 等 实位移 d , d , d r x 等 3 虚功 W F r = 4 理想约束 如果在质点系的任何虚位移中,所有约束力所作虚功的和 等于零，称这种约束为理想约束. WN = WNi =FNi ri = 0 力在虚位移中作的功称虚功
5152虚位移原理 设质点系处于平衡,有 F+F Ni F 1O7+ 0F =0 ∑ F·OF+F·=0 即∑F67=0 或记为∑δW=0 此方程称虚功方程其表达的原理称虚位移原线或虚功原璺 对于具有理想约束的质点系,其平衡的充分必要条件是: 作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功的和 等于零 解析式为∑(x+F,y+E=)=0 冈心心
即 = 0 i i F r 设质点系处于平衡,有 Fi + FNi = 0 或记为 WFi = 0 此方程称虚功方程,其表达的原理称虚位移原理或虚功原理: Fi ri + FNi ri = 0 + Ni i = 0 i i F r F r §15-2 虚位移原理 对于具有理想约束的质点系,其平衡的充分必要条件是: 作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作的虚功的和 等于零. 解析式为 ( + + )= 0 xi i yi i zi i F x F y F z