阶跃响应与闭环零极点关系的定性分析 (续) c0=A+∑A,e+∑B ecsV-5 sin-5 ②一个稳定的高阶系统，其动态响应曲线是由指数曲线（相当于实数极点）和 阻尼正弦曲线（相当于共轭复数极点）合成的。其动态响应过程可能是一个单 调的衰减过程，也可能是一个衰减的振荡过程。动态响应的类型取决于闭环极 点；系统的闭环零点虽不影响系统响应的类型、趋势和稳定性，但因为闭环零 点会影响留数的大小和正负，决定了各函数项在动态响应中所占的“比重”。 因此，闭环零点会影响动态响应的形状
阶跃响应与闭环零极点关系的定性分析 ②一个稳定的高阶系统，其动态响应曲线是由指数曲线（相当于实数极点）和 阻尼正弦曲线（相当于共轭复数极点）合成的。其动态响应过程可能是一个单 调的衰减过程，也可能是一个衰减的振荡过程。动态响应的类型取决于闭环极 点；系统的闭环零点虽不影响系统响应的类型、趋势和稳定性，但因为闭环零 点会影响留数的大小和正负，决定了各函数项在动态响应中所占的“比重” 。 因此，闭环零点会影响动态响应的形状
阶跃响应与闭环零极点关系的定性分析（续） 例1、已知Φ(s)= S+2 求单位阶跃响应 (s+1)(s2+s+1) S+2 21 S+2 解：C(s)= (s+1(s2+s+1) SS+1 2+s+1 CURRENCY
阶跃响应与闭环零极点关系的定性分析
阶跃响应与闭环零极点关系的定性分析 (续) S+ 3.③ 21 ss+1 +} c()=2-e-e sim 若改为Φ(s)= S+4 则 (s+1)(s2+s+1) S+4 4 3 5+4 C(s)= s(s+1)(s2+s+1) Ss+1s2+s+1
阶跃响应与闭环零极点关系的定性分析
阶跃响应与闭环零极点关系的定性分析（续） √3 3 ss+1 c(t)=4-3e '-e 2 cos- e 2s in 2 let)2-eecim 3
阶跃响应与闭环零极点关系的定性分析
阶跃响应与闭环零极点关系的定性分析 (续) Cesin-5 ®式中各函数项是按指数规律衰减的，衰减的快慢取决于极点与虚轴 的距离。闭环极点负实部的绝对值越大，即闭环极点距虚轴越远，其 对应的响应分量衰减得越快，而且只对响应曲线的初始阶段产生影响
③式中各函数项是按指数规律衰减的，衰减的快慢取决于极点与虚轴 的距离。闭环极点负实部的绝对值越大，即闭环极点距虚轴越远，其 对应的响应分量衰减得越快，而且只对响应曲线的初始阶段产生影响。 阶跃响应与闭环零极点关系的定性分析