6.采样方式的分类：周期采样采样开关等间隔开闭多速采样一一各采样开关以不同周期开闭随机采样一一开关动作随机，没有周期性8. 1.3离散系统的特点u*(t)u(t)c(t)r(t)e(t)数字被控保持器控制器对象e*(t)反馈元件1.离散系统信号转换的二个特殊环节2.采样器、保持器
6. 采样方式的分类： 周期采样——采样开关等间隔开闭 多速采样——各采样开关以不同周期开闭 随机采样——开关动作随机，没有周期性 8.1.3 离散系统的特点 1. 离散系统信号转换的二个特殊环节 2. 采样器、保持器 保持器 r(t) e(t) e*(t) 被控 对象 数字 控制器 u(t) c(t) u*(t) 反馈元件 11
2.离散系统的优点（1）在很多场合，其结构上比连续系统简单：（2）其检测部分具有较高的灵敏度：（3）离散信号的传递，可以有效地抑制噪声，从而提高了系统的抗干扰能力。同时信号传递和转换精度较高；（4）数字控制器软件编程灵活，可方便地改变控制规律，控制功能强（5）可用一台计算机分时控制若干个系统，提高了设备利用率，经济性好：（6）对于具有传输延迟，特别是大延迟的控制系统可以引入采样的方式稳定。2
2.离散系统的优点 （１）在很多场合，其结构上比连续系统简单； （２）其检测部分具有较高的灵敏度； （３）离散信号的传递，可以有效地抑制噪声，从而 提高了系统的抗干扰能力。同时信号传递和转换精度 较高； （４）数字控制器软件编程灵活，可方便地改变控制 规律，控制功能强； （５）可用一台计算机分时控制若干个系统，提高了 设备利用率，经济性好； （６）对于具有传输延迟，特别是大延迟的控制系统， 可以引入采样的方式稳定。 12
8. 2采样过程和采样定理8.2.1.采样过程的数学描述e*(t)e(t)Xe*(te(t)002Te*(t02T13
8.2 采样过程和采样定理 8.2.1 采样过程的数学描述 0 t e(t) e*(t) 0 t T 2T e(t) e*(t) 0 t e*(t) T 2T 13
￥.ad(t- kT)载波k=-￥e*(te(t)调制器调制信号调制脉冲xa采样器d(t- kT)k=-￥+￥e*(t)=e(t)xa d(t- kT)TttTTk=-YO1T2T3T￥-e(t)=a e(kT)d(t- kT)k=014
调制器 e(t) e*(t ) 采样器 载波 调制信号 调制脉冲 t 0 T 2T 3T 14
8.2.2采样信号的频谱分析+￥d,(t)= a C,ejkw,)载波信号的傅单叶级数Tk=-Y0112jkw'dt =d(t- kT)ed (t)dt =C001TTTT02a1e(t)e jkw,!(t)o-Tk=-1oaazke元E(S-TAE(s-jkw,)k=-k=-1xoa1-TE"(jw)=E(jw-jkw,)=-离散函数e*(t)的频谱E*(i）是连续函数e(t)的频谱E(i）以口为周期频率进行周期延拓的周期函数15KV
8.2.2 采样信号的频谱分析 载波信号的傅里叶级数 离散函数e*(t)的频谱Ｅ*(j )是连续函数e(t)的频谱Ｅ(j ) 以 s为周期频率进行周期延拓的周期函数。 15