第6章线性反馈系统的时间域综合6.1引言6.2状态反馈和输出反馈6.3极点配置问题：可配置条件和算法6.4镇定问题：可镇定的条件和算法6.5解耦问题：可解耦的条件和算法6.6跟踪问题：无静差性和鲁棒控制6.7状态重构问题和状态观测器6.8引入观测器的状态反馈控制系统的特性
6.1 引言 6.2 状态反馈和输出反馈 6.3 极点配置问题: 可配置条件和算法 6.4 镇定问题: 可镇定的条件和算法 6.5 解耦问题: 可解耦的条件和算法 6.6 跟踪问题: 无静差性和鲁棒控制 6.7 状态重构问题和状态观测器 6.8 引入观测器的状态反馈控制系统的特性
引言6.1综合与分析是相反的一个命题。分析：已知系统结构和参数及外输入作用，研究系统运动的定性行为（如能控性、能观测性、稳定性等）和定量的变化规律
综合：?已知系统结构和参数及所期望的系统运动形式或某些特征。确定需要施加于系统的外输入作用，即控制规律综合是建立在系统分析的基础上的。控制律常取为反馈的形式（状态反馈或输出反馈)。无论抗扰动还是抗参数摄动，反馈系统优于非反馈系统。本章以状态空间法为基础，在时间域内讨论线性反馈系统的综合问题
综合问题的提出受控对象：线性定常系统（状态空间描述）x= Ax+ Bux(0)= xo,t ≥ 0y= Cx且标：即性能指标，如某些特征值、或某种期望形式、或关于极小（或极大）值的某个性能函数。手段：控制输入（控制器设计）
0 x Ax Bu x(0) x ,t 0 y Cx
所谓综合：寻找一个控制U，在其作用下系统的运动满足所给出的期望性能指标。控制常用的形式：u=-Kx+v状态反馈控制u=-Fy+v输出反馈控制其中：K为p×n常阵，状态反馈（增益）矩阵。F为p× 常阵，输出反馈（增益）矩阵。V为参考输入向量
u K x v u u F y v K p n F p q v