第二章 控制系统的数学模型主要内容：1.数学模型的概念，建模的原则2.传递函数3.系统的结构图和信号流图
1 第二章 控制系统的数学模型 主要内容: 1.数学模型的概念,建模的原则 2.传递函数 3.系统的结构图和信号流图
第二章 控制系统的数学模型2-1 引言2-2 系统微分方程的建立2-4线性系统的传递函数2-5典型环节及其传递函数2-6系统的结构图2-7信号流图及梅逊公式学习指导与小结
2 第二章 控制系统的数学模型 2-1 引言 2-2 系统微分方程的建立 2-4 线性系统的传递函数 2-5 典型环节及其传递函数 2-6 系统的结构图 2-7 信号流图及梅逊公式 学习指导与小结
2-1 引言什么是数学模型？所谓的数学模型，是描述系统内部各物理量（或变量）之间关系的数学表达式。2.1.1 数学模型的特点（1）相似性（2）简化性和准确性（3）动态模型（4）静态模型2.1.2 数学模型的类型（1）微分方程(2）传递函数3(3) 状态空间表达式V
3 什么是数学模型? 所谓的数学模型，是描述系统内部各物理量(或变 量)之间关系的数学表达式。 2.1.1 数学模型的特点 （1）相似性 （2）简化性和准确性 （3）动态模型 （4）静态模型 2.1.2 数学模型的类型 （1）微分方程 （2）传递函数 （3）状态空间表达式
2.1.3 数学模型的建模原则数学模型的建立方法（1）分析法（2）实验法数学模型的建模原则：(1) 建模之前,要全面了解系统的自然特征和运动机理，明确研究目的和准确性要求，选择合适的分析方法。（2）按照所选分析法，确定相应的数学模型的形式。（3）根据允许的误差范围，进行准确性考虑然后建立尽量简化的、合理的数学模型
4 2.1.3 数学模型的建模原则 数学模型的建立方法： （1） 分析法 （2）实验法 数学模型的建模原则： （1）建模之前,要全面了解系统的自然特征和运动机 理,明确研究目的和准确性要求,选择合适的分析方法。 （2）按照所选分析法，确定相应的数学模型的形式。 （3）根据允许的误差范围，进行准确性考虑然后建 立尽量简化的、合理的数学模型
2.2系统微分方程的建立2.2.1 列写微分方程式的一般步骤1）分析系统运动的因果关系，确定系统的输入量、输出量及内部中间变量，搞清各变量之间的关系。（2）做出合乎实际的假设，以便息赔一些次要因素使问题简化。（3）根据支配系统动态特性的基本定律，列出各部分的原始方程式。（4）列写各中间变量与其他变量的因果式(5）联立上述方程，消去中间变量。5（6）将方程式化成标准形。KM
5 2.2.1 列写微分方程式的一般步骤 （1）分析系统运动的因果关系，确定系统的输入量、 输出量及内部中间变量，搞清各变量之间的关系。 （2）做出合乎实际的假设，以便忽略一些次要因素， 使问题简化。 （3）根据支配系统动态特性的基本定律，列出各部 分的原始方程式。 （4）列写各中间变量与其他变量的因果式。 （5）联立上述方程，消去中间变量。 （6）将方程式化成标准形