给定电位器炉子燃料测温电阻e(t)电动机e*(t)K减速器检流计凸轮C电位器h
K1 电动机 减速器 给定电位器 炉子 燃 料 测温 电阻 e*(t) 检流计 电位器 凸轮 e(t) 6
放大器炉子阀门执行电机eo口s给定转速开度炉温KT,s+1e*(t)e(t)Xe*(t)e(t)02T调节过头的现象受到抑制，这样我们就可以采用较大K而仍保持系统稳定
K 1 s e s T1 s+1 放大器 执行电机 给定 e 转速 阀门 炉温 炉子 开度 e* 0 t e(t) e*(t) 0 t T 2T e(t) e*(t) 调节过头的现象受到抑制，这样我们就可以 采用较大K而仍保持系统稳定。 7
将连续信号离散化，我们称其为采样。采用这种控制方式的系统都含有通常称为采样器的专门开关装置。采样器可以是一个机械的或机电的装置，定时开启关闭。也可以是A/转换器通过采样器把连续的模拟量变为脉冲序列或数码信号，送到控制器或计算装置，对被控对象施以断续的控制或阶梯状的控制等，故离散控制又称为采样控制。8
将连续信号离散化，我们称其为采样。采用这种 控制方式的系统都含有通常称为采样器的专门开关装 置。 采样器可以是一个机械的或机电的装置，定时开 启关闭。也可以是A/D转换器。 通过采样器把连续的模拟量变为脉冲序列或 数码信号，送到控制器或计算装置，对被控对象施以 断续的控制或阶梯状的控制等，故离散控制又称为采 样控制。 8
8.1. 2离散系统的定义及常用术语1.离散系统的定义当系统中只要有一个地方的信号是脉冲序列或数码时，即为离散系统。2.采样把连续信号变成脉冲（或数字）序列的过程，叫采样。3.采样器实现采样的装置叫采样器。（采样开关，A/D模数转换器）4.保持器从离散信号中，将连续信号恢复出来的装置称为保持器。（低通滤波器，D/A数模转换器）CAN
8.1.2 离散系统的定义及常用术语 1.离散系统的定义 当系统中只要有一个地方的信号是脉冲序列或数 码时，即为离散系统。 2.采样 把连续信号变成脉冲（或数字）序列的过程，叫 采样。 3.采样器 实现采样的装置叫采样器。（采样开关，A/D模 数转换器） 4.保持器 从离散信号中，将连续信号恢复出来的装置称为 保持器。（低通滤波器，D/A数模转换器） 9
5.离散系统的分类（1）采样控制系统离散信号是脉冲序列而不是数码信号的特点：脉冲序列（由采样开关得到）一从时间上看，是离散的从幅值上看是任意可取得（2）数字控制系统离散信号是数码信号而不是脉冲序列数码信号（由A/D得到）的特点：时间上，是离散的幅值上是整量化的10
5.离散系统的分类 （1）采样控制系统 离散信号是脉冲序列而不是数码信号。 脉冲序列（由采样开关得到）的特点： 从时间上看，是离散的 从幅值上看是任意可取得 （2）数字控制系统 离散信号是数码信号而不是脉冲序列。 数码信号（由A/D得到）的特点： 时间上，是离散的 幅值上是整量化的 10