动点:M(在圆盘上 动系:固连圆静系:固连机架 绝对运动:动点静系 相对运动:动点一→动系(摆杆) 相对轨迹为圆 牵连运动:动系(圆盘)静系 定轴转动
动点：M（在圆盘上) 动系：固连圆 静系：固连机架 绝对运动：动点 静系 相对运动：动点 动系（摆杆) 牵连运动： 定轴转动 动系（圆盘) 静系 相对轨迹为圆
若动点A在 偏心轮上时,动 系固连AB杆,绝 对运动轨迹为以 OA为半径的圆, 而相对运动轨迹 动点:A(在AB杆上) 为未知曲线。 动系:固连偏心轮静系:固连地面 绝对运动:动点A 静系绝对轨迹:铅直直线 相对运动:动点A—动系(偏心轮) 相对轨迹:曲线(圆弧) 牵连运动:动系(偏心轮)—静系定轴转动
动点：A(在AB杆上) 动系：固连偏心轮 静系：固连地面 绝对运动： 相对运动： 牵连运动： 动点A 静系 动点A 动系（偏心轮） 若动点A在 偏心轮上时，动 系固连AB杆，绝 对运动轨迹为以 OA为半径的圆， 而相对运动轨迹 为未知曲线。 绝对轨迹：铅直直线 相对轨迹： 曲线（圆弧） 动系（偏心轮) 静系 定轴转动
§9-2点的速度合成定理 点的速度合成定理建立了动点的绝对速度,相对速度和 牵连速度之间的关系 定理的导出 当tt+△ t AB AB′ 1.两种轨迹和两种位移 MM B 也可看成MM1M MM—绝对轨迹 MM—绝对位移 MiM 相对轨迹 MiM 相对位移 点胡图
§9－２点的速度合成定理 点的速度合成定理建立了动点的绝对速度，相对速度和 牵连速度之间的关系。 一．定理的导出 当t t+△t AB A'B' M M' 也可看成M M１ M′ MM′— 绝对轨迹 MM′ — 绝对位移 M1M′ — 相对轨迹 M1M′ — 相对位移 ⒈两种轨迹和两种位移
2.三种速度 M- MM+MM 将上式两边同除以At后,取At→>0时的极限,得 lim MM MM = lim △t→0△t - 0 At lim A0△t V=1+1 I(t+△t) B 动点的绝对速度 v动点的相对速度 动点的牵连速度, M 是动系上一点(牵连点) 的速度
t M M t MM t MM t t t = + → → → 1 0 1 0 0 lim lim lim 将上式两边同除以 t 后，取 t →0 时的极限，得 ＝ MM1 MM ' ＋ ' M1 M a e r 即： v = v + v ⒉ 三种速度 va— 动点的绝对速度； vr— 动点的相对速度； ve— 动点的牵连速度， 是动系上一点(牵连点) 的速度
二.点的速度合成定理 1.定理 V=1+ 上式表明:在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵连速度与 相对速度的矢量和,这就是点的速度合成定理 2.讨论 (1)V=V+V.是矢量式,符合矢量合成法则; (2)V=V+V是瞬时关系式,两边可以求导; (3)V=v2+,共包括大小、方向六个要素,已知任 意四个要素,能求出另外两个要素
上式表明：在任一瞬时动点的绝对速度等于其牵连速度与 相对速度的矢量和，这就是点的速度合成定理。 a e r v = v + v 二．点的速度合成定理 ⒈ 定理 ⒉ 讨论 ⑴ va = ve + vr 是矢量式，符合矢量合成法则； ⑵ va = ve + vr 是瞬时关系式，两边可以求导； ⑶ 共包括大小﹑方向 六个要素，已知任 意四个要素，能求出另外两个要素。 a e r v = v + v