第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 2.稳态响应的三种类型由K的大小所决定的 1)中性转向-K=0 当K=0时，由 1+Ku2 =u/L u/R u >R与u无关，汽车具有中性转向的特性。 11 汽车理论（第5版）教学课件
= u L s r L u R u = / L R = ➢ R 与 u 无关，汽车具有中性转向的特性。 1）中性转向-K=0 当 K=0 时，由 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 2.稳态响应的三种类型- 由K的大小所决定的 r 2 s 1 u L Ku = + 11
第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 >当汽车低速转向时，离心力很小， F和F2也很小。 01=02=0 6≈L/R R≈L/6 >中性转向汽车的转向 半径R,等于汽车以极低 车速转向（忽略侧偏角） Ro 时的转向半径Ro 12 汽车理论（第5版）教学课件
1 =2 = 0 L δ δ R0 u O 0 L / R R0 L / ➢当汽车低速转向时，离心力很小， FY1和FY2也很小。 ➢中性转向汽车的转向 半径R，等于汽车以极低 车速转向（忽略侧偏角） 时的转向半径R0。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 12
第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 2)不足转向-K0 当K>0时，由 1+K 1+K2>1 横摆角速度增益比中性转向时的要小。 u/R uL 当4h=W区 -→max δ 1+K2 >横摆角速度增益，为与轴距L R=+K】 R,+K2 相等的中性转向汽车横摆角速度 由于KO,所以R>R 增益的一半。即uL2 且u个→R↑ >u,称为特征车速。当不足转向 汽车具有不足转向特性 量增加时，K增大，特征车速降低。 13 汽车理论（第5版）教学课件
2 1 Ku u L δ u / R + = ( ) 2 1 Ku L R = + ( ) 2 0 = R 1+ Ku 由于 K>0，所以R>R0 且 u↑→ R↑ 汽车具有不足转向特性 当uch = 1 K max s r → ➢横摆角速度增益,为与轴距L 相等的中性转向汽车横摆角速度 增益的一半。即 u/L/2 ➢ 称为特征车速。当不足转向 量增加时，K 增大，特征车速降低。 2）不足转向-K>0 当 K＞0 时，由 2 s r 1 Ku u L + = 1 1 2 + Ku 横摆角速度增益 比中性转向时的 要小。 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 ch u 13
第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 3)过多转向-K<0 uL 当K<0时，由 1+K2 1+K2<1 横摆角速度增益 比中性转向时的要大。 由R=R+K7 R<Ro u个→R↓→汽车具有过多转向特性。 14 汽车理论（第5版）教学课件
2 s r 1 Ku u L + = 1 1 2 + Ku 横摆角速度增益 r 比 中性转向时的 要大。 s ( ) 2 0 由 R = R 1+ Ku R<R0 u↑→ R↓→ 汽车具有过多转向特性。 当 K＜0 时，由 3）过多转向-K<0 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 14
第三节线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 L 1+K2 当车速为 -1/K >00 ☒这意味着很小的前轮转角将产生极大的横摆角速度，汽 车将发生激转而侧滑或侧翻。由于过多转向汽车有失去稳 定性的危险，因此，汽车应具有适度的不足转向特性。 称为临界车速。临界车速越低，过多转向量越大。 15 汽车理论（第5版）教学课件
当车速为 cr u K = -1 → s r δ ω 这意味着很小的前轮转角将产生极大的横摆角速度，汽 车将发生激转而侧滑或侧翻。由于过多转向汽车有失去稳 定性的危险，因此，汽车应具有适度的不足转向特性。 称为临界车速。临界车速越低，过多转向量越大。 r 2 s 1 u L Ku = + 第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 cr u 15