它的特征式为s4(14+k3)s3+(k3-k2)s2+(k2k)t+k1-k 期望特征式为s4+6s3+14s2+16s+8 比较上述两多项式的系数,可得 k1=-37,k2=-21,k3-7,k4=-45 状态反馈阵可取为 37-21-8-45 K=K +Lk=
它的特征式为 s 4 -(1+k3 )s3+(k3 -k2 )s2+(k2 -k1 )s+k1 -k4 , 期望特征式为 s 4+6s 3+14s 2+16s+8, 比较上述两多项式的系数，可得 k1 = -37, k2 = -21, k3 = -7, k4 = - 45 状态反馈阵可取为 − − − − = + = 1 0 0 0 37 21 8 45 K K Lk 1
在上面的做法中,在L和u取定后,k就唯一的确 定了。但L和u:是非唯一的,这一事实至少可以说 明达到同样极点配置的K值有许多,K的这种非唯 性是多输入系统与单输入系统极点配置问题主要区 别之一。如何充分利用K的自由参数,以满足系统其 它性能的要求,是多输入系统状态反馈设计的一个活 跃的研究领域。 多输入系统状态反馈配置极点问题的另一特点 是“非线性方程”,说明如下:如将K阵的元素用 待定系数k表示,闭环的多项式可以写为
在上面的做法中，在L和ui取定后，k就唯一的确 定了。但 L 和 ui 是非唯一的，这一事实至少可以说 明达到同样极点配置的K值有许多，K的这种非唯一 性是多输入系统与单输入系统极点配置问题主要区 别之一。如何充分利用K的自由参数,以满足系统其 它性能的要求,是多输入系统状态反馈设计的一个活 跃的研究领域。 多输入系统状态反馈配置极点问题的另一特点 是“非线性方程” ，说明如下：如将K阵的元素用 待定系数kij表示，闭环的多项式可以写为