高等机构学第六章平面刚体导引机构综合或简写为：ID,E,F =0,D,E,F =0,ID,EF =0,D,EF =0(6-7 )或：[ D,EmF, |= 0(t, m,n) = 2,3,4;2,3,5;2,4,5;3,4,5)(6-8)为了简便，在以下各式中（t,m,n）的取值均略去不写。把Dt,Em,Fn的表达式代入式(6-9)得：Ansx + Aneys + Anz I=0I A,x.-A2y+A3Am2X+Amye+Am4(6-9)武汉理工大学6WuhanUniversityofTechnology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第六章平面刚体导引机构综合 为了简便，在以下各式中（t,m,n）的取值均略去不写。把Dt,Em,Fn 的表达式代入式(6-9)得: 或简写为： | D2 E3 F4 |= 0，| D2 E3 F5 |= 0，| D2 E4 F5 |= 0，| D3 E4 F5 |= 0 （6-7） 或： | | 0(( , , ) 2,3,4;2,3,5;2,4,5;3,4,5) Dt Em Fn = t m n = （6-8） | At1 xc − At2 yc + At3 Am2 xc + Am1 yc + Am4 An5 xc + An6 yc + An7 |= 0 （6-9）
高等机构学第六章平面刚体导引机构综合展开上式化简后得：H.(x +xeye)+H.2(y +xy.)+H.3x? +(6-10)H.4y? +H.sxy。+H.6x+h.y。+H: =0(z = 1,2.3.4)式中H1=|AAm2An5,H2=[AnAm2An6H3=|A,Am2An7|+[At1Am4An5|+[A3Am2AnsHr4=|AAm2An7|+[A4Am2An6|+[Ar3Am1An6]H:5=|AnAm4An6|+|A/4Am2Ans|+|A3Am2An6|+/A3AmAnsH6=|AnAm4An7|+|Ar3Am2An7|+[Ar3Am4AnsH=[AraAm2An7|+{Ar3AmAn7|+[Ar3Am4An6Hz8=1Ar3Am4An7lz=z(t,m，n),z(2,3,4)=1,z(2,3,5)=式中z(2.4.5)=3,z(3,4,5)=4武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第六章平面刚体导引机构综合 展开上式化简后得： 0 （z 1,2,3,4） ( ) ( ) 5 6 7 8 2 4 2 3 3 2 2 3 2 1 + + + + = = + + + + + z c z c c z c z c z z c c c z c c c z c H y H x y H x h y H H x x y H y x y H x （6-10）
高等机构学第六章平面刚体导引机构综合消元整理后可得到两个二次方程Mx?+M,y?+M,xy+Max+M,y+M=0(6-11)Nx?+N2y?+N,x+N4x+Nsy+N=0(6-12)式(6-11)、式(6-12)关于Xc的两方程有公共根的充分、必要条件为结式等于零。即：0[M, M,y.+M M2y?+My.+M0M,M.y.+M.M.y?+M,y.+M= 00N1N.y?+N,y.+NNy.+N40NNy,+N4Ny?+N,y.+N.(6-13)武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第六章平面刚体导引机构综合 消元整理后可得到两个二次方程： 式(6-11)、式(6-12)关于Xc的两方程有公共根的充分、必要条件为结式 等于零。即： 0 0 3 4 5 6 2 2 2 1 3 4 5 6 2 2 2 1 + + + + + = + + + + + = N x N y N x N x N y N M x M y M x y M x M y M c c c c c c c c c c c （6-11） （6-12） 2 1 3 4 2 5 6 2 1 3 4 2 5 6 2 1 3 4 2 5 6 2 1 3 4 2 5 6 0 0 0 0 0 c c c c c c c c c c c c M M y M M y M y M M M y M M y M y M N N y N N y N y N N N y N N y N y N + + + + + + = + + + + + + (6 13 − )