高等机构学第四童饺链四杆机构的主要特性第四章铰链四杆机构的主要特性武汉理工大学Wuhan Universityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第四章 铰链四杆机构的主要特性 第四章 铰链四杆机构的主要特性
高等机构学第四童饺链四杆机构的主要特性铰链四杆机构的空间模型4.1铰链四杆机机构的回路与分支构的尺寸型各种类型四杆机构的运动生成学习目标概述4.2铰链四杆机构的连杆曲线铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质Sylvester仿图仪Roberts一Chebyschev定理4.3同源机构司源机构的应用及求法武汉理工大学Wuhan Universityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第四章 铰链四杆机构的主要特性 学 习 目 标 4.1铰链四杆机 构的尺寸型 4.2 铰链四杆机 构的连杆曲线 4.3 同源机构 铰链四杆机构的空间模型 机构的回路与分支 各种类型四杆机构的运动生成 概述 铰链四杆机构的连杆曲线 方程及其性质 Sylvester仿图仪 Roberts—Chebyschev定理 同源机构的应用及求法
高等机构学第四章饺四杆机构的主要特性铰链四杆机构作为连杆机构中最简单也是最具代表性的机构，是其他四杆机构的基本形式，是研究其他连杆机构的基础，也是应用最广泛的机构之一。4.1铰链四杆机构的尺寸型由于四杆机构性能随各杆长度的不同而变化，而四杆机构各杆长度在一定的尺寸范围内可以任意选定，机构的绝对尺寸型是无穷多的。因此若能把这种无穷多种尺寸型表示在有限的范围内，对研究其各种性能将具有重要意义武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第四章 铰链四杆机构的主要特性 铰链四杆机构作为连杆机构中最简单也是最具代表性的 机构，是其他四杆机构的基本形式，是研究其他连杆机构的 基础，也是应用最广泛的机构之一。 4.1 铰链四杆机构的尺寸型 由于四杆机构性能随各杆长度的不同而变化，而四杆机 构各杆长度在一定的尺寸范围内可以任意选定，机构的绝对 尺寸型是无穷多的。因此若能把这种无穷多种尺寸型表示在 有限的范围内，对研究其各种性能将具有重要意义
高等机构学第四童饺链四杆机构的主要特性4.1.1铰链四杆机构的空间模型如图1所示，各对应杆长度成比例的机构，两者许多性能完全相同。因此，我们可以不必研究四杆机构的全部绝对尺寸型，而仅研究其相对尺寸型即可。一般都是固定一杆为1，研究其他三杆相对尺寸变化类型1212例如令1ba=b11143?CCa111d然而这种方法的b、c、d尺寸在坐标轴上14只能表示有限数值，坐标图上无法表示全部图1杆长成比例的四杆机构机构尺寸与性能的变化关系。武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第四章 铰链四杆机构的主要特性 4.1.1 铰链四杆机构的空间模型 如图1所示，各对应杆长度成比例的机构，两者许多性能完全相同。因此，我 们可以不必研究四杆机构的全部绝对尺寸型，而仅研究其相对尺寸型即可。一 般都是固定一杆为1，研究其他三杆相对尺寸变化类型。 a b c l3 l2 l1 d l4 例如令 1 1 1 l a l = = 2 1 l b l = 3 1 l c l = 4 1 l d l = 图1 杆长成比例的四杆机构 然而这种方法的b、c、d尺寸在坐标轴上 只能表示有限数值，坐标图上无法表示全部 机构尺寸与性能的变化关系
高等机构学第四童饺链四杆机构的主要特性为此，采用下面的方法使对应各杆长度成比例的相似机构统一为一个尺寸类型。如图，设铰链四杆机构的实际杆长分别为l、、l、3、l，取L为四杆长度的平均值，即1 +2 +l, +14)12b于是可得标准化了的相对机构尺寸1412b:dOdL1LL规定a为原动杆，b为连杆，c为从动杆，d为机架，则任意四杆机构的相对杆长之和恒为(1)a+b+c+d=4由于四杆机构必须构成闭式运动链，所以任何一个杆长必须小于其他三杆杆长之和，即四个相对杆长必须满足下列不等式：(2)0<a<2,0<b<2,0<c<2,0<d<2武汉理工大学WuhanUniversityofTechnology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第四章 铰链四杆机构的主要特性 a b c l3 l2 l1 d l4 为此，采用下面的方法使对应各杆长度成比例的相似机构统一为一个尺寸 类型。如图，设铰链四杆机构的实际杆长分别为 、 、 、 ，取L为四杆长度 的平均值，即 1 l 2 l 3 l 4 l 1 2 3 4 1 ( ) 4 L l l l l = + + + 于是可得标准化了的相对机构尺寸 1 l a L = 2 l b L = 3 l c L = 4 l d L = 规定a为原动杆，b为连杆，c为从动杆，d为机架，则任意四杆机构的 相对杆长之和恒为 a b c d + + + = 4 （1） 由于四杆机构必须构成闭式运动链，所以任何一个杆长必须小于其他三杆 杆长之和，即四个相对杆长必须满足下列不等式： 0 2,0 2,0 2,0 2 a b c d （2）