高等机构学第三章空间连杆机构运动分析的短阵方法第九章机械人与机械臂的机构学分析raildey09322d1q11G(a,0)023end-effector312P2武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第三章空间连杆机构运动分析的矩阵方法 第九章 机械人与机械臂的机构学分析
高等机构学第三章空间连杆机构运动分析的短阵方法机器人初探9.1机器人基础知识学习目标机器人运动学基本问题及齐次变换矩阵9.2机器人正、逆运动学研究动力学的研究方法9.3机械臂动力学案例PID基本理论9.4线性化、伺服补偿器构成的动态控制武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第三章空间连杆机构运动分析的矩阵方法 学 习 目 标 机器人初探 机器人基础知识 机器人运动学基本问题及齐次变换矩阵 机器人正、逆运动学研究 动力学的研究方法 机械臂动力学案例 PID基本理论 9.1 9.2 9.3 9.4 线性化、伺服补偿器构成的动态控制
高等机构学第三章空间连杆机构运动分析的短阵方法9.1.1机器人初探·机器人三原则：1.机器人不应该伤害人类；2.机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；3.机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第三章空间连杆机构运动分析的矩阵方法 9.1.1 机器人初探 • 机器人三原则： 1. 机器人不应该伤害人类； 2. 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背 的命令除外； 3. 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者 除外
高等机构学第三章空间连杆机构运动分折的雉阵方法·机器人的主要特征：1.结构上：模拟了动物（特别是人）的肢体功能，空间上构成多轴驱动机器2.通用性和灵活性：可通过编程改变机器人所完成的工作人。3.智能性：自主完成一定操作。武汉理工大学Wuhan Universityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第三章空间连杆机构运动分析的矩阵方法 • 机器人的主要特征： 1. 结构上：模拟了动物（特别是人）的肢体功 能，空间上构成多轴驱动机器。 2. 通用性和灵活性：可通过编程改变机器人所 完成的工作人。 3. 智能性：自主完成一定操作
高等机构学第三章空间连杆机构运动分析的短阵方法·机器人的分类超大型机器大型机器按负载能力利中型机器动作空间划分小型机器超小型机器，第一代机器人机器人按技术等级划第二代机器分第三代机器人工业机器人按开发内容利目的分特种机器人武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第三章空间连杆机构运动分析的矩阵方法 • 机器人的分类 机器人 按负载能力和 动作空间划分 超大型机器人 大型机器人 中型机器人 小型机器人 超小型机器人 按技术等级划 分 第一代机器人 第二代机器人 第三代机器人 按开发内容和 目的分 工业机器人 特种机器人