高等机构学第二章单面连杆机构常用的分析方法第二章平面连杆机构常用的分析方法武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第二章 平面连杆机构常用的分析方法 第二章 平面连杆机构常用的分析方法
高等机构学第二章平面连杆机构常用的分析方法三转动副二级组位置分析2.1二级内副为移动副速度分析机构运动的二级组分析学习国标加速度分析外副之一为移动副二级组位置方程的建立与求解2.2复杂平面连杆机构位置用型转法数值送代求解分析武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第二章 平面连杆机构常用的分析方法 2.1二级 机构运动 分析 加速度分析 位置分析 用型转法数值迭代求解 位置方程的建立与求解 三转动副 二级组 内副为移动副 的二级组 外副之一为移 动副二级组 速度分析 2.2复杂 平面连杆 机构位置 分析 学 习 目 标
高等机构学第二章平面连杆机构常用的分析方法>本章任务已知结构、几何尺寸、原动件运动规律，求从动件位置速度、加速度>本章难点位置方程，通常是非线性方程；且只有二级机构能列出待求变量与输入变量之间的显函数表达式；其他情况，方程要用数值解法。速度方程、加速度方程都为线性方程武汉理工大学WuhanUniversityofTechnology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第二章 平面连杆机构常用的分析方法 Ø本章任务 已知结构、几何尺寸、原动件运动规律，求从动件位置、 速度、加速度。 Ø本章难点 位置方程，通常是非线性方程；且只有二级机构能列出待 求变量与输入变量之间的显函数表达式；其他情况，方程要用 数值解法。 速度方程、加速度方程都为线性方程
高等机构学第二章单面连杆机构常用的分析方法2.1二级机构的运动分析>2.1.1三转动副（RRR）二级组P位置分析：t202P在如图所示的杆件中，外副dCP(P1x ,Piy)和 P2( P2x,P2y)为wR运动已知点，其中：口p1为输入构件的端点，PP2则为固定点0X图2.1RRR二级组武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第二章 平面连杆机构常用的分析方法 Ø2.1.1 三转动副（RRR）二级组 u位置分析： 在如图所示的杆件中，外副 P1(P1x ,P1y)和 P2(P2x ,P2y)为 运动已知点，其中： l p1为输入构件的端点， l p2则为固定点 图2.1 RRR二级组 2.1 二级机构的运动分析
高等机构学第二章单面连杆机构常用的分析方法介绍两种建立位置方程的方法（1）由几何关系直接写出表达式P角、,和w为相对x轴正方(202向的夹角，逆时针方向为正，则有：P,=±ααa0式中：aR口@ =arctan(P2x-P1xP1? +d? -12?0α=arccosX2ld图2.1RRR二级组d=/(P2x-P)+(py-Pu,)武汉理工大学WuhanUniversity of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第二章 平面连杆机构常用的分析方法 介绍两种建立位置方程的方法: （1）由几何关系直接写出表达式 角θ1、θ2 和ω 为相对x 轴正方 向的夹角，逆时针方向为正，则有： θ 1 ω α 式中： ) p p p p ω arctan( 2 x 1x 2 y 1y 2 2 1 2 d （p2xp1x）（p y p y） l d l d l α 1 2 2 2 1 2 arccos 2 图2.1 RRR二级组