高等机构学第五章平面运动几何学第五章平面运动几何学武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第五章平面运动几何学 第五章 平面运动几何学
高等机构学第五章平面运动几何学第5章平面运动几何学5.1平面运动几何学基础5.2欧拉-萨伐里（Euler-Savary）方程5.3曲率与驻点曲线5.4平面运动几何学在机构综合中的应用武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第五章平面运动几何学 第5章 平面运动几何学 5.1 平面运动几何学基础 5.2 欧拉-萨伐里（Euler-Savary）方程 5.3 曲率与驻点曲线 5.4 平面运动几何学在机构综合中的应用
高等机构学第五章平面运动几何学速度瞬心的定义速度瞬心的定义格朗浩特-肯尼迪定理5.1哈特曼方法哈特曼方法的应用学习国标欧拉-萨伐里方程的推5.2导曲率驻点曲线5.3T平面运动几何学在机5.4构综合中的应用武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第五章平面运动几何学 学 习 目 标 速度瞬心的定义 哈特曼方法 平面运动几何学在机 构综合中的应用 5.1 5.2 5.3 5.4 速度瞬心的定义 格朗浩特-肯尼迪定理 哈特曼方法的应用 曲率驻点曲线 欧拉-萨伐里方程的推 导
高等机构学第五童平面运动几何学5.1平面运动几何学基础速度瞬心定义从理论力学和机械原理可知：当两构件互作平面相对运动时，在任一瞬时，其相对运动都可看作绕其某一相对静止点的转动，该点称为速度瞬心，简称瞬心。由于瞬心是两构件上无相对速度的瞬时重合点，故两构件在此重合点的相对速度为零，绝对速度相等。在机构中，运动构件相对固定构件，其瞬心的绝对速度为零，称为绝对瞬心；两构件的瞬心，其绝对速度不为零，称为相对瞬心。武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第五章平面运动几何学 速度瞬心定义 从理论力学和机械原理可知：当两构件互作平面相对运动 时，在任一瞬时，其相对运动都可看作绕其某一相对静止点的 转动，该点称为速度瞬心，简称瞬心。由于瞬心是两构件上无 相对速度的瞬时重合点，故两构件在此重合点的相对速度为零， 绝对速度相等。 在机构中，运动构件相对固定构件，其瞬心的绝对速度为 零，称为绝对瞬心；两构件的瞬心，其绝对速度不为零，称为 相对瞬心。 5.1平面运动几何学基础
高等机构学第五童平面运动几何学5.1平面运动几何学基础平面机构中瞬心的数目由于每两个构件就有一个瞬心，所以机构中瞬心的总数应等于机构构件总数中任意两构件数的组合。设机构中共有构件数则根据排列与组合的原则，机构中瞬心数N、可表示为n(n-1)Ns =2武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第五章平面运动几何学 平面机构中瞬心的数目 由于每两个构件就有一个瞬心，所以机构中瞬心的总数应 等于机构构件总数中任意两构件数的组合。 设机构中共有构件数 ，则根据排列与组合的原则，机构 中瞬心数 NS 可表示为 5.1平面运动几何学基础 ( 1) 2 S n n N − = n