《理论力学》课程PPT教学课件：第七章 刚体的简单运动

解:已知曲柄O1A以匀角速O1 B 转动,并设t=0时,0=0则其转动 01 方程为:0=01t A 由图可得: Ac -rsin @,t tgo co arcos o, t rsin o,t 摇杆O2B的转动方程为:q=avc/coSo,t 摇杆的角速度0 rl cOSa ( 1t 2 r=+-2r cos o, 6

6 l O1 O2 A B  1 解: 已知曲柄O1A以匀角速1 转动,并设 t=0时,=0.则其转动 方程为: = 1 t C 由图可得: l r t r t CO AC tg 1 1 2 cos sin −    = =  l r t r t arctg 1 1 cos sin −   摇杆O2B的转动方程为:  = 摇杆的角速度 ( ) 1 1 2 2 1 2 2 cos cos  + −   −  =  = r l rl t r l t r 

摇杆的角加速度 ( (-rrI sin o, Ll 8 +1--2rl cos o 讨论:(1)当0=0t=09时,coso1t=1, sin @1t=0 O2=,01E2=0 (2)当0=0t=909亦即O14与O1O2垂直时 2 2 63=-(2+ 7

7 摇杆的角加速度: ( ) ( ) 2 2 1 1 2 2 1 2 2 2 2 2 cos sin  + −  −   =  = − r l rl t l r rl t  讨论: (1)当 = 1t = 0o时,cos 1t =1, sin 1t = 0 2 1 2 = 0 −  = l r r (2)当 = 1t = 90o亦即O1A与O1O2垂直时, ( ) ( ) 2 2 2 1 2 2 2 2 1 2 2 2  + −   = − +  = − r l l r rl r l r