武汉大学：《惯性导航》课程教学课件（讲稿）第4章 平台式惯性导航系统

由对陀螺施矩到使平台跟踪地垂线的信息传递过程。11 /skc/H武汉大学测绘学院卫星应用研究所

武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 由对陀螺施矩到使平台跟踪地垂 线的信息传递过程。 k a c /H 1/s I

最后再来看当地垂线在空间的转动以及重力加速度g在水平控制回路里起什么作用。设当地垂线绕ox，轴的初始转角和角速度均为零，当载体有北向加速度αn时，引起当地垂线绕ox，轴的绝对转角Φ为：(-岁)t=-:[ ay dt dtP =DR武汉大学测绘学院卫星应用研究所

武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 最后再来看当地垂线在空间的转动以 及重力加速度 g 在水平控制回路里起什么 作用。设当地垂线绕 oxp 轴的初始转角和 角速度均为零，当载体有北向加速度 aN 时，引起当地垂线绕 oxp 轴的绝对转角b 为： 0 0 0 t t t 1 N b N v dt a dt dt R R           

平台在指令信号作用下的绝对转角Φ。将和当地垂线的绝对转角h发生比较。如果平台法线相对当址垂线的起始偏角Φx0=0，则当平台法线Ozp与当地垂线Ozt达到重合一致时有Φ,=Φ。Φ,+Φro=Φ。-Φ,=0武汉大学测绘学院卫星应用研究所

武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 平台在指令信号作用下的绝对转角 a 将和当地垂线的绝对转角b发生比较。 如果平台法线相对当址垂线的起始偏角 x0＝0，则当平台法线 Ozp与当地垂线 Ozt 达到重合一致时有 0 0 x a b x a b      

这时，平台将始终保持在当地水平面内，因而重力加速度g不会被加速度计AN?质量块所敏感，即对回路无影响。W水平面这正是我们所希望的。但实9际系统的工作总存在一定误gsingr差，Φ不可能绝对为零，这时A感受到的比力f,应为f =an+gsind~an+gd武汉大学测绘学院卫星应用研究所

武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 这时，平台将始终保持 在当地水平面内，因而重力 加速度g 不会被加速度计 AN 所敏感，即对回路无影响。 这正是我们所希望的。但实 际系统的工作总存在一定误 差，x不可能绝对为零，这 时 AN 感受到的比力 fy 应为 fy ＝aN + gsinx ≈aN + gx

H8当载体有加速度a时，两条并联的前向回路，一个表示当地垂线自然地在空何转动，另一个代表平台自动地跟踪转动。如果两者不完全一致，将产生偏差角Φx，通过重力加速度g反馈到加速度计的输人端，形成闭环回路。这是一个负反馈系统。武汉大学测绘学院卫星应用研究所

武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 当 载 体 有 加 速 度 a N 时 ， 两 条 并 联 的 前 向 回 路 ， 一 个 表 示 当 地 垂 线 自 然 地 在 空 何 转 动 ， 另 一 个 代 表 平 台 自 动 地 跟 踪 转 动 。 如 果 两 者 不 完 全 一 致 ， 将 产 生 偏 差 角 x，通 过 重 力 加 速 度 g 反 馈 到 加 速 度 计 的 输 人 端 ， 形 成 闭 环 回 路 。 这 是 一 个 负 反 馈 系 统